El 24 de junio de 1821 tuvo lugar en la sabana de Carabobo la decisiva batalla entre el ejército realista del mariscal Miguel de la Torre y las fuerzas guiadas en persona por Simón Bolívar, en la que dos cubanos sobresalieron. La victoria del ejército colombiano permitió la inmediata liberación de Caracas y luego, la de todo el extenso territorio de la República de Colombia, la grande.

Esa mañana el Libertador, desde el cerro Buena vista,efectuó un reconocimiento a las fuerzas enemigas, calculadas en unos siete mil hombres y concentradas en Carabobo tras su obligada retirada de los valles centrales venezolanos por la exitosa maniobra de distracción de José Francisco Bermúdez. Además de los dos mil efectivos que traía este general desde el oriente venezolano,Bolívar disponía de los cinco mil soldados que lo acompañaban desde Barinas y una fuerza casi similar de llaneros encabezados por José Antonio Páez.

Al considerar que su punto más débil era el flanco derecho español, Bolívar ordenó a las divisiones del propio Páez y Manuel Cedeño que avanzaran en esa dirección, mientras que la del coronel Ambrosio Plaza lo haría por el centro. El general Cedeño fue uno de los dos cubanos en Carabobo, pues según su partida de bautizo, con fecha de 1780, era originario de Bayamo, desde donde salió a luchar por la independencia de Haití y Venezuela.

Atacados de frente por la infantería y por la derecha por la caballería, los batallones realistas en Carabobo optaron por la retirada. Como último recurso, La Torre ordenó al regimiento Lanceros del Rey que arremetiera contra la caballería patriota, pero se tuvieron que replegar ante la arrolladora embestida republicana. La sangrienta batalla dejó cientos de muertos y heridos en ambos bandos, entre ellos el cubano Cedeño, que fue uno de los artífices del triunfo, como destacó Bolívar en su parte de guerra fechado en Valencia,el 25 de junio de 1821: “La República ha perdido en el general Cedeño un gran apoyo en paz o en guerra: ninguno más valiente que él, ninguno más obediente al gobierno”. 

La indiscutible victoria militar permitió al Libertador entrar en Caracas (29 de junio) tras siete años de ausencia y limitar la presencia española en Venezuela a la fortaleza de Puerto Cabello,donde en desbandada buscaron refugio los realistas perseguidos por el batallón de Tiradores de la Guardia del coronel cubano José Rafael de las Heras, otro de los héroes de Carabobo. Nacido en La Habana en 1785, De las Heras había combatido a los franceses en España, aunque después tuvo que abandonar la península tras el restablecimiento del absolutismo (1814). Refugiado en Estados Unidos, contactó con patriotas venezolanos, lo que facilitó su incorporación en1818 al ejército del general Rafael Urdaneta en la Guayana. El Libertador, en el parte ya mencionado de Carabobo escribió: “De la segunda división no entró en acción más que una parte del batallón de Tiradores de la Guardia que manda el benemérito Heras”.

El cubano Rafael de las Heras, cayó en combate después, el 24 de abril de 1822, en el asalto al hato de Juana de Ávila, donde se atrincheraban más de doscientos realistas, en la actual Zulia.

El propio Bolívar le comentaría a su hermano Agustín de las Heras, en un encuentro sostenido en Lima en 1825, al reiterarle su apoyo a la independencia antillana, que “[…] así lo había ofrecido y empeñado su palabra al coronel Heras,cubano, que había hecho grandes servicios a Colombia y muerto gloriosamente en el campo de batalla defendiendo su causa”.

Los acontecimientos de Carabobo alentaron a los patriotas de Panamá que, encabezados por el propio gobernador, el criollo José Fábrega, proclamaron su incorporación a Colombia, después dela salida hacia Quito del grueso del ejército realista destacado en el istmo. También el impacto de Carabobo se hizo sentir en el Santo Domingo español,donde el segundo gobernador José Núñez de Cáceres,también criollo, proclamó el 1.o de diciembre de 1821 el Estado Independiente de la Parte Española de Haití y pidió la anexión a Colombia.

La batalla de Carabobo fue la acción más importante para la independencia de Venezuela.

A pesar de que la guerra proseguiría hasta la evacuación española del Castillo de San Felipe (Puerto Cabello). El 8 de noviembre de 1823, el poderío de la vieja metrópoli quedaba herido de muerte en Colombia, lo que permitiría a Bolívar completar su liberación.