Graf Christian Ludwig von Waldeck übergab das Schloss mit den Dörfern Bergheim, Mehlen und Königshagen als Paragium an seinen Sohn aus zweiter Ehe Josias, der die bis 1938 bestehende gräfliche Nebenlinie Waldeck-Bergheim begründete.

1785 bis 1786 wurde das Schloss von dem Kasseler Baumeister Simon Louis du Ry im frühklassizistischen Stil für Graf Josias II. von Waldeck-Bergheim erweitert.

Du Ry hatte auch 1756 die Bauführung von Schloss Wilhelmstal, das Lustschloss vom Hessischen Landgrafen Wilhelm VIII, übernommen, welches in der Zeit von 1743 bis 1761 in Kassel erbaut wurde.

Das Schloss wurde 1990 umfassend saniert, ist aber gegenwärtig ungenutzt und wurde 2015 an eine Privatperson verkauft.

Die Anlage besteht aus einem langgestreckten zweigeschossigen Schlossgebäude mit Mittel- und Seitenrisaliten und einem rechtwinklig dazu stehenden ebenfalls zweigeschossigen Torbau.

Zur Anlage gehört ein ca. 50.000 m² großer bis an die Eder reichender Park mit bemerkenswertem altem Baumbestand.