Pulihnya kesatuan hubungan hidup, kehidupan, dan penghidupan Warga Binaan Pemasyarakatan sebagai individu, anggota masyarakat, dan makhluk Tuhan Yang Maha Esa.
Meningkatkan pembimbingan klien pemasyarakatan dalam kerangka penegakan hukum dan pelayanan masyarakat.
Berdasarkan Surat Keputusan Menteri Kehakiman RI No. Y.S.4/2/23 Tahun 1976 tanggal 11 Maret 1976 tentang Pembentukan Kantor-Kantor Direktorat Jenderal Bina Tuna Warga di Kabupaten/Kota Madya, Kantor Balai BISPA Denpasar mulai didirikan pada tahun 1976 tanpa upacara peresmian. Saat itu, kantor diberi tempat sementara di serambi depan sebelah selatan pintu masuk Lembaga Pemasyarakatan (Kantor Direktorat Jenderal Pemasyarakatan Denpasar) di Jalan Diponegoro No. 98, yang dulunya merupakan bekas ruangan jaga militer (penjagaan tahanan G.30 S/PKI). Kantor tersebut terdiri atas tiga ruangan, yaitu Ruang Kepala, Ruang Tata Usaha, dan Ruang Teknis Pembinaan, dengan jumlah pegawai pertama sebanyak 11 orang.
Pada hari Rabu, 1 Juli 1981, Kantor Balai BISPA Denpasar mulai menempati bangunan tersendiri yang berlokasi di Jalan Ken Arok No. 4, Denpasar, dan masih digunakan hingga sekarang. Pada tahun 1997, Balai BISPA berubah nama menjadi Balai Pemasyarakatan (Bapas) berdasarkan Keputusan Menteri Kehakiman No. M.01.PR.07.03 Tahun 1997.
Demikian pula, Balai BISPA Kelas I Denpasar resmi berubah menjadi Balai Pemasyarakatan (Bapas) Kelas I Denpasar. Bapas Kelas I Denpasar merupakan Unit Pelaksana Teknis di bawah Kantor Wilayah Direktorat Jenderal Pemasyarakatan Kementerian Imigrasi dan Pemasyarakatan Bali. Dalam pelaksanaan tugas pokok dan fungsinya, Bapas Kelas I Denpasar bermitra dengan instansi penegak hukum, yaitu Pengadilan Negeri, Kepolisian, Lembaga Pemasyarakatan, Rumah Tahanan Negara, serta Balai Pemasyarakatan lainnya. Selain itu, kerja sama juga dilakukan dengan instansi lain, seperti Departemen Sosial, Departemen Pendidikan Nasional, Lembaga Swadaya Masyarakat, dan pihak-pihak lain yang relevan dengan tugas pokok dan fungsi (tupoksi) Balai Pemasyarakatan.