T-REX 日記 （CCPMダイレクトリンケージ改造日記）
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T-REX450XL(CCPM)／モーター：タマゾーER 221329-n
アンプ：ハイペリオン20A（ガバナーモード）
サーボ：Waypoint W-150MG×3 W060BB×1
受信機：Berg 6ch／ジャイロ：双葉GY401
先日マイクロヘリの限界（パワー）を感じT-REXに移行した。早速キットを製作するが、ヘッドとフレームを組み立てた時点で、キットのリンケージでは複雑でせっかくのCCPMの良さがなくなると感じ、サーボからのダイレクトリンケージに改造することになる。そこからの日記をご紹介します。
（TOPを最新にするため下から順にしています。）
10/18（火）上空飛行
朝練でちょっとだけ上空飛行の確認、夕練で上空旋回まで行った。ジャイロディレイを75までかけてようやくハンチングが収まった。この状態ではピルエットレートはどっこいしょという感じである。まあ無難に飛ぶと妥協すればこんなもんだろう。とりあえず、ここで一旦ヘリに区切りをつけ、飛行機の新作機の設計に入ろうと思う。 （END)
10/17(月）ラダーリンケージ
060BBのサーボホーンのリンケージを取り直した。ストロークは前より増えたのでラダーリミットを増やした。飛行はまだ。朝練やりたいな。
10/16（日）上空ハンチング
ホバリングは大丈夫だったが、上空飛行でテールハンチングが出た。ガンガン飛ばせる感じではなかったのでおとなしく飛ばした。ラダーサーボホーンのリンケージをもう一度取り直すことにしよう。
10/15（土） 電流値
ヘリを地上に固定し、電流値をワットメーターで計測してみた。ホバリング時のスロットルで9.93A/10.86V/107Wだった。フルスロットルはテストできないが18A、200Wくらいと想定している。
10/15（土） 調整完了
デュアルスカイの2250mAを搭載し、アンプはハイペリオン30Aになった。機体重量は730gと重くなったが一応完成の域に達したのでボディーを正式につけることにした。ノーマルよりわずかに幅が広いのでボディ上面に引っ掛けをつけゴム止めできるようにした。前のバッテリーカバーはボディーに密着している状態だ。ここはアルミアングルにリポを載せ、最前部にはラバーをつけ、墜落時のリポの保護を考慮している。
早速ホバリングしてみるが、ほとんど調整はとれ、俗にいう「鬼すわり」の域に達している。手放しでも少しの時間はそのまま浮いていそうな雰囲気である。トラッキングも全く全域でずれないし、申し分ない。日曜日には上空飛行をしてみたい。
10/13（木）破損
ローターの回転を見ようとボディーにタコメーターをつけて飛行した。何度かホバリングさせてローター回転（2200くらいだった）を確認して着地したとたんバシッと音がして黒い物体がふっとんだ。テープでつけていただけのタコメーターがローターを巻き込み飛んだのである。ローターが少しへこみ、フライバーシーソーが折れた。被害額1,500円くらいか。幸いタコメーターは無事だった。やれやれ。
そうそうmaruさんからボールリンクの慣らしでよい方法を教わった。
10/12（水）ピルエット
ラダ－の様子を見るため静演技系のピルエットもどきを開始。よく止まるし、跳ねもないし、私の行うゆるいレートでは全く問題なし。ジャイロはノーマルモード。ハイペリオンアンプとタマゾーの相性の問題をたまに聞くが、ガバナーモードで使用するかぎりは私は全く問題はない。起動も失敗しないし、回転制御が急とも思わない。前のインナーローターのモーターでは立ち上がりの回転制御が急ではあったが。
10/11（火）メインローターピッチ
現在のノーマルポジションでのピッチ設定はホバリング6.5度、ハイ側9度、ロー側-4度。
JRはフライトポジションの設定でノーマル、１，２と変えられるようになっている。
とりあえずこの位置で不都合はない。朝練でもほとんど設定ピッチ・スロットルトリム変更なし。バッテリー待ちか。XLのCCPMダイレクト改造では、これで現在のところ不都合はなくなった。ノーマルで心配なのはテール駆動のプーリーくらいか。
10/10（月）その２ バッテリー
夕練。DUALSKYの1700mAを使用しているが、少し容量が物足らない。わかっていたことであるが、やっぱりという感じである。ホバリングでも３分過ぎると電圧降下がわかる。2250mAにしよう。なお、ジャイロのディレイは25くらいがちょうどよいか。
10/10（月）その1 テールハンチング解消！
昨日の結果を確かめるべく朝練。テールのハンチングは見事解消された。やっぱりボールリンクの渋さで舵残りがハンチングにつながっていたようです。舵が入りすぎるのでエレベーター・エルロンにデュアルレート70％を設定した。５分のホバリング後モーター、バッテリー、アンプを触ってみたがどれも人肌。熱い部分はどこもなし。OK！
10/9(日）ボールリンクの渋さ
テールのピッチの動きの渋さに閉口し、テールリンケージの見直しをする。
サーボからテールまでのリンケージを伝って個々にチェックするが、テールピッチ部のボールリンク部が動きに対して大きな抵抗になっている。これを写真ようにボールをもくねじで止め、ネジの頭を落としてドリルでくわえる。コンパウンドをつけて回して慣らし完了。はづれると墜落につながるのでほどほどに。
10/8（土） CCPMダイレクトリンケージにするまで
ダイレクトリンケージのための改造は、そのままピッチ関係を考えながらの改造になるため、ピッチゲージで確認しながらになり多少時間が掛かった。スワッシュがダイレクトにサーボで動くのは見ていてもイイ感じで気持ちよささえ感じる。私の構成はちょっと変わっていてCCPMサーボにW-150MGを使っている。ネットではあまり見ない構成である。しかし軸のしっかりした金属ギアサーボであり、サーボケース止めネジがあることも信頼感があるので使用した。また片持ちのCCPMではトルクは両引きの倍はいるだろうと推測し、トルク3.2kgのこの強力サーボを選んだ。高速の回転面に力を加えるのは相当の力が掛かると推測されるからである。実際に操縦しても速度0.15sec/60decであるが遅いとは思わなかった。
改造要点
１．メインマストのベアリング横にあるフレームの穴を利用し3×30mmのビスでCCPMサーボ用1mmアルミ板を載せる。前フレームの干渉部分は全てカット。
２．エレベータCCPMサーボはフレームに穴をあけて挿入。CCPMサーボは全てリンクが垂直になるよう位置を調整。
ファースト飛行テスト結果
最初からガバナーモード0-80-80-80-80を使用した。t-rexのギアの音はかなり威圧があり魅力的だ。とりあえずトラッキングをあわし、慎重に離陸させてみたが、0.5秒の周期でハンチングが出た。AVCSモードでジャイロ等の調整は前のヘリのままなのでこんなもんだろう。初めてにしては上出来で落ちついたホバリングと舵の入りの良さみたいなものは実感できた。なによりCCPMダイレクトリンケージの舵の入りの素直さ、俊敏さにちょっとだけ満足した。
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