無人自走車

自走車，顧名思義是讓一台智高車能夠自動行走，有如自動駕駛一樣，但這台自走車並非隨意移動而已，而是使用程式設計，讓自走車行駛我們已規劃好的路線，這部自走車很容易發揮在生活中，例如當上完廁所沒衛生紙時，可以呼叫自走車，自動載著一包衛生紙前往廁所，既方便也很有趣，就讓我們一起實作出來吧。

創作動機

自動駕駛為現今時下最夯的新興議題，隨著物聯網世界的來臨，無人自走車將更貼近人們的生活，因此透過CPF我們能輕鬆模擬自走車再無人的情況下，也能安全地駕駛，期許未來能實際應用於現實生活中，讓人們縱使無駕照亦可透過這樣的交通工具來代步，甚至是提升陸上的物流速度，以減少人力需求。

設備需求

設備名稱數量

宏碁雲教授 - 1個

Gigo控制盒 - 1個

S35伺服馬達 - 2個

循線感測器 - 2個

運作原理

運作的方式與遙控車的原理一樣，遙控車是將前進的流程放在按鈕之中，而自走車是將前進的流程在開啟後便直接執行，另外，自走車是將不同的流程放入一個按鈕之中，比如說前進後左轉再右轉一併放入B按鈕中，就能讓它行駛在已規劃的路線。

流程圖：

雲端架構圖：

程式撰寫步驟

STEP 1

將遙控車馬達的電線接至Gigo控制盒，第一顆插入紅色插槽的D4腳位，第二顆插入綠色插槽的D7腳位。

STEP 2

配對雲教授，並開啟Gigo1247A App，滑至最下方進入自訂的課程。

STEP 3

點擊左方"流程"選項，將最上方的流程拼圖拉出來，並分別作出前進、左轉、右轉、停止四個流程。

接下來點擊左方CPF馬達選項，選擇"兩顆360度馬達同時啟動"拼圖放入前進、左轉、右轉流程之中，並根據左圖選擇對應的方向及速度。

STEP 4

選擇介面上的"邏輯"，拉出"如果執行"、"等於"、"且"三個邏輯判斷，製作出兩個條件都具備才會執行的判斷式。

選擇介面上"CPF控制盒"，將按鈕2(A1)拉入左方的運算式，再把按鈕3(A5)拉進右邊的運算式，接著按下左上方的設定按鈕，拉出三個"否則如果"拼圖排列在如果下方。

STEP 5

依照左圖的內容，將對應的按鈕以及運算式填入到上述的架構中。

把一開始我們所編寫的流程依照左圖放入，第一個當沒有按下按鈕時，自走車會自動往前行駛，第二個是當按鈕2按下時會開始左轉，第三個則是按下按鈕3會右轉，當兩個按鈕同時被按下時即會停止，最後設定CPF重複執行。

完成！

自走車製作教學

實作效果

將積木以及馬達安裝完成後，連接雲教授，啟動程式，此時沒有按下任何按鈕，自走車可以自動地向前行駛。

按住控制盒的按鈕2，自走車開始自動左轉，接著放開按鈕2，按住按鈕3，就能自動右轉，最後按住兩顆按鈕，成功的停止了自走車。

完整程式碼

實作延伸

這一篇教學我們介紹了自走車簡單的例子，若要增加自走車的娛樂性，你可以實際畫一條很大的路線，讓自走車只能行駛在自己畫的路線上，就像鐵道一樣，或是在家裡設置從房間到陽台的路線，當房間有髒衣服需要洗時，直接讓自走車幫你送到陽台放下衣服就可以了，如此有趣，趕緊試試看吧！

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