Farní kostel svatého Josefa v Halenkovicích má bohatou historii. Byl vybudován na konci 18. století a vysvěcen 29. března 1789. Do té doby byla obec součástí spytihněvské farnosti, ale s dostavbou kostela získaly Halenkovice vlastní farnost. Kostel je zasvěcen svatému Josefovi, patronu rodin a ochránci dělníků. 

Původní stavba měla střechu postavenou ze šindelů. Interiér obsahoval kamennou podlahu a jeden oltář s vyobrazením sv. Josefa. Dále byl různě modernizován do této podoby. Kostel je, jak už to tradičně bývá, důležitým orientačním bodem v obci.

Traduje se, že plány kostelu byly prohozeny s plány kostela v Halenkově.