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La cinemática de robots estudia cómo los robots se mueven y pueden alcanzar diferentes posiciones en el espacio. Para esto utilizamos herramientas matemáticas como matrices de rotación, multiplicación de matrices y rotaciones sucesivas. A continuación podremos repasar los temas para ser expertos en la cinemática de los robots, suerte!
Matrices de Rotación
Matrices de Rotación
Es importante estudiar las matrices de rotación ya que es cómo podremos calcular la nueva posición en donde se mueve el robot. Estas matrices nos permiten describir cómo rota el manipulador de un robot respecto a su propio sistema de referencia o en relación con un sistema de coordenadas global.
Las matrices son las siguientes:
Multiplicación de matrices
Multiplicación de matrices
Es importante repasar un poco la multiplicación de matrices para esta materia. A continuación te daré los pasos y un ejemplo de una multiplicación de matrices 2x2 para que recuerdes este tema. :)
Para multiplicar dos matrices, es fundamental que se cumpla la regla de compatibilidad: el número de columnas de la primera matriz debe ser igual al número de filas de la segunda matriz.
Tienes que multiplicar la primera fila de tu primera matriz por la primera columna de tu segunda matriz y sumas los productos y obtendrás el elemento 1,1
Para el elemento 1,2, tienes que multiplicar la primera fila de tu primera matriz por la segunda columna de tu segunda matriz.
Para obtener el Elemento 2,1 de tu nueva matriz, multiplicas la segunda fila de tu primera matriz por la primera columna de tu segunda matriz.
Por último, multiplicas la segunda fila de tu primera matriz por la segunda columna de tu segunda matriz.
Es decir, tendrás que multiplicar fila por columna y sumas esos productos. Si no te quedó claro, no te preocupes. Te mostraré un ejemplo paso por paso:
¡A Practicar!
¡A Practicar!
La mejor manera de dominar la multiplicación de matrices es resolviendo ejercicios. Intenta crear tus propios ejemplos o busca problemas en línea para reforzar tu comprensión.
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