Entregable 7

#define VELOCIDAD 2000

//Grupo 16

int direccion= 9;

int pasos = 13;

int pulsador=12;

int reset=10;

int led=11;

int ledRojo=7;

int val = 0; //val se emplea para el estado del botón

int state = 0; // 0 es led apagado y 1 es encendido

int old_val = 0; // almacena el antiguo valor de val

int totalPasos = 200;

void setup() {

//Se define los pines de entrada y salida

pinMode(pulsador, INPUT);

pinMode(led, OUTPUT);

pinMode(ledRojo, OUTPUT);

pinMode(direccion, OUTPUT);

pinMode(pasos, OUTPUT);

pinMode(reset, OUTPUT);

}

void loop() {

val= digitalRead(pulsador); // se lee el estado del Boton

if ((val == HIGH) && (old_val == LOW)){

state=1-state;

delay(10);

}

old_val = val; // valor del antiguo estado

if (state==1){

digitalWrite(led, HIGH); // enciende el LED

digitalWrite(ledRojo, LOW);//se encenderá cuando complete la vuelta,

//mientras tanto el ledRojo se encontrara apagado

//Para fijar la dirección (dirPin)

digitalWrite(reset, LOW);

delay(2000);

digitalWrite(reset, HIGH);

digitalWrite(direccion, HIGH);

for(int i=0; i<totalPasos; i++){ // cuenta los pasos y cuando llega a 200 deja de rotar y se enciende el led rojo como alerta de que ya termino

digitalWrite(pasos, HIGH);

digitalWrite(pasos, LOW);

delayMicroseconds(VELOCIDAD);

}

digitalWrite(ledRojo, HIGH);

}

else(state);{

digitalWrite(led,LOW); // apagar el LED

digitalWrite(ledRojo, LOW);

}

}