Entregable 9

function myFunction() {

#include <sensor.h> // incluimos la libreria electrodo

Electrodo electrodo1; // creamos un objeto electrodo llamado electrodo1 para activar un electrodo

Electrodo electrodo2; // creamos un objeto electrodo llamado electrodo2 para activar un electrodo

Electrodo electrodo3; // creamos un objeto electrodo llamado electrodo3 para activar un electrodo

Electrodo electrodo4; // creamos un objeto electrodo llamado electrodo3 para activar un electrodo

const int pinsensor = A0; // pin analogo del sensor emg

int valsensor = 0; // variable para guardar el valor del sensor emg

int posicion = 0; // variable indica la posicion o agarre de la mano

boolean funcion = 0; // variable indica la funcion que permite distintos agarres

const int boton = 16;

const int boton2 = 10;

boolean estado = 0;

boolean estado2 = 0;

char BT = 0;

void setup() {

electrodo1.attach(7); // vinculamos el pin 8 con el electrodo1

electrodo2.attach(8); // vinculamos el pin 9 con el electrodo2

electrodo3.attach(9); // vinculamos el pin 10 con el electrodo3

electrodo4.attach(10); // vinculamos el pin 10 con el electrodo4

pinMode(boton, INPUT);

pinMode(boton2, INPUT);

pinMode(pinsensor, INPUT);

Serial.begin(9600);

Serial1.begin(9600);

electrodo1.write(0);

electrodo2.write(0);

electrodo3.write(0);

electrodo4.write(180);

}

void loop() {

estado = digitalRead(boton);

if (estado == HIGH){

if (Serial1.available() > 0){

BT = Serial1.read();

if (BT == 'a'){ // mano abierta

electrodo1.write(0);

electrodo2.write(0);

electrodo3.write(0);

electrodo4.write(180);

}

if (BT == 'b'){ // agarre en pinza

electrodo1.write(70);

electrodo2.write(180);

electrodo3.write(180);

electrodo4.write(180) ;

}

if (BT == 'c'){ // agarre de fuerza

electrodo1.write(100);

electrodo2.write(180);

electrodo3.write(180);

electrodo4.write(10);

}

if (BT == 'd'){ // posicion para pulsar teclas con el dedo indice

electrodo1.write(0);

electrodo2.write(0);

electrodo3.write(0);

electrodo4.write(10);

}

if (BT == 'e'){ // agarre de gancho 1

electrodo1.write(0);

electrodo2.write(90);

electrodo3.write(90);

electrodo4.write(60);

}

if (BT == 'f'){ // agarre de gancho 2

electrodo1.write(0);

electrodo2.write(180);

electrodo3.write(180);

electrodo4.write(10);

}

}

}

else if (estado == 0){

valsensor = analogRead(pinsensor); // leemos el valor del sensor y guardamos en valsensor

estado2 = digitalRead(boton2);

if (estado2 == HIGH){

funcion = 1;

}

else {

funcion = 0;

}

if (funcion == 0){

if (valsensor < 400){

posicion = 0;

}

if (valsensor >= 400 && valsensor <= 900){

posicion = 1;

}

if (valsensor > 900){

posicion = 2;

}

}

if (funcion == 1){

if (valsensor < 400){

posicion = 3;

}

if (valsensor >= 400 && valsensor < 900 ){

posicion = 4;

}

if (valsensor >= 900){

posicion = 5;

}

}

if (posicion == 0){ // mano abierta

electrodo1.write(0);

electrodo2.write(0);

electrodo3.write(0);

electrodo4.write(180);

}

if (posicion == 1){ // agarre en pinza

electrodo1.write(70);

electrodo2.write(180);

electrodo3.write(180);

electrodo4.write(180);

}

if (posicion == 2){ // agarre de fuerza

electrodo1.write(100);

electrodo2.write(180);

electrodo3.write(180);

electrodo4.write(10);

}

if (posicion == 3){ // posicion para pulsar teclas con el dedo indice

electrodo1.write(0);

electrodo2.write(0);

electrodo3.write(0);

electrodo4.write(10);

}

if (posicion == 4){ // agarre de gancho 1

electrodo1.write(0);

electrodo2.write(90);

electrodo3.write(90);

electrodo4.write(60);

}

if (posicion == 5){ // agarre de gancho 2

electrodo1.write(0);

electrodo2.write(180);

electrodo3.write(180);

electrodo4.write(10);

}

Serial.println(valsensor);

}

}

#include <SoftwareSerial.h> // libreria que permite establecer pines digitales

// para comunicacion serie

SoftwareSerial miBT(10, 11); // pin 10 como RX, pin 11 como TX

char DATO = 0; // variable para almacenar caracter recibido

int ELECTRODO1 = 2; // electrodo1 a pin digital numero 2

int ELECTRODO2 = 3; // electrodo2 a pin digital numero 3

int ELECTRODO3 = 4; // electrodo3 a pin digital numero 4

int ELECTRODO4 = 5; // electrodo4 a pin digital numero 5

void setup(){

miBT.begin(38400); // comunicacion serie entre Arduino y el modulo a 38400 bps

pinMode(ELECTRODO1, OUTPUT); // pin 2 como salida

pinMode(ELECTRODO2, OUTPUT); // pin 3 como salida

pinMode(ELECTRODO3, OUTPUT); // pin 4 como salida

pinMode(ELECTRODO4, OUTPUT); // pin 5 como salida

}

void loop(){

if (miBT.available()){ // si hay informacion disponible desde modulo

DATO = miBT.read(); // almacena en DATO el caracter recibido desde modulo

if( DATO == '1' ) // si el caracter recibido es el numero 1

digitalWrite(ELECTRODO1, HIGH); // enciende electrodo1

if( DATO == '2' ) // si el caracter recibido es el numero 2

digitalWrite(ELECTRODO2, LOW); // enciende electrodo2

if( DATO == '3' ) // si el caracter recibido es el numero 3

digitalWrite(ELECTRODO3, HIGH); // enciende electrodo3

if( DATO == '4' ) // si el caracter recibido es el numero 4

digitalWrite(ELECTRODO4, LOW); // enciende electrodo4

}

}