速度最快，最好做出各種姿態

自訂性高，可依照機器人需求更換馬達,齒輪比等

泛用性最高

程式相對複雜

資源最多

速度由馬達以及齒輪箱決定

可用空間多，重量較輕

最早被使用，結構及維修簡單

程式相對簡單

無需使用編碼器配合