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Swerve math
Swerve math
Swerve Math 是用來計算每個 swerve 輪子的角度與速度，讓機器人可以同時移動與旋轉。它主要根據機器人想要的移動方向與旋轉速度，用向量加法計算每個輪子的輸出，再進行正規化和角度轉換，常會用到三角函數與場地座標轉換，FRC使用wpilib內建class來簡化計算過程．
Swerve Drive 怎麼移動？
Swerve Drive 怎麼移動？
首先我們先了解FRC的坐標系
FRC中坐標系是一個非常重要的觀念，其中通常分為機器人座標系與場地坐標系．
左圖為機器人坐標系，右圖是場地座標系
因為座標系定義差別，所以會分成絕對方向駕駛跟相對方向駕駛
相對方向：使用機器人座標系，以機器人Gyro定義車頭為基準，車輪將會隨著車頭方向做旋轉，控制向前時都會是往車頭方向移動．
絕對方向：使用場地座標系，以場地藍方為準，駕駛站藍方面向紅方，向前為 X 增加,向左右為 Y 增加，無論機器人定義車頭為何，搖桿向前推動時都是往場地 X 軸增加移動．
Swerve 的移動向量分為幾種
水平
水平
Turning Motor將車輪轉向正前方，Drive Motor依照駕駛搖桿提供速度
旋轉
旋轉
SwerveModule 將車輪轉為45度角，並依照旋轉方向輸出
旋轉＋水平移動
旋轉＋水平移動
Drive motor會向前對正
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