制作物‎ > ‎

マイクロマウスAIの制作 (2014年9月)

ロボット研究会と共同で、マイクロマウスのためのプログラム作成を行いました。

プロコンサークル側ではマウスの探索処理と検証用のシミュレータを作成を行い、
コードレビューとデバッグにも関わりました。

(便宜上「プロコンサークル側」という表現を使っていますが、筆者はロボ研も掛け持ちしているので、
綺麗に仕事を分けているわけではありません)

最終的に探索処理には大きな問題が発生せずに済んだのですが、
どちらかといえば探索処理よりもマウスの走行制御のほうが難しく、
ゲインの調整を補助するプログラムや制御シミュレータの作成にリソースを費やしたほうが良かったかもしれません。

以下に示すスクリーンショットは、マウスの探索処理の検証用シミュレータです。
当初の計画ではマイコン(ATmega 1284P)向けに書かれたC言語のプログラムと
標準入出力を通して対話させ、テストを行う予定でしたが、最終的にそこまで手が回らず、
単なるビジュアライザとして利用されました。