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たじみロボット教室紹介


TJ3のちょっとした改造

2014/08/23 5:14 に ichimaruyon Evian が投稿   [ 2014/10/07 4:38 に更新しました ]


1.古いTJ3の機能追加

 子供達は、おもにTJ3Bで勉強していますが、  スタッフは、古いTJ3が主体で、機能追加については、気分的に乗れる状況にはなっていません。

 最近はアマゾンでもセンサーが送料込みでも、大変安く数百円程度なってきましたので、TJ3に何とか、ダイセン専用品ではない方位センサー、距離センサー、LCD表示の追加に挑戦してみることにしました。

 TJ3は、 DSR531 という機種でPICの18F2420用の初期の物のようです。
 これをPIC18F2620に2520改のブートローダを使ってC-Styleの最新版(V12_0827)で作ります。

 方位センサー、LCDは、I2Cインタフェースなので4pinソケットを増設しました。



2.装備状況

 方位センサーは、「HMC5883L  3軸 デジタル・コンパス モジュール」、距離センサーは、「HC-SR04 超音波距離センサーモジュール」です。

 液晶表示器(LCD)は
、16桁×2行の「 HD44780 キャラクタ LCD ディスプレイ モジュール LCM ブルー バックライト付き」がアマゾンでもありましたが、手持ちの8桁2行の「I2C接続小型キャラクタLCDモジュール」に、ピッチ変換ボード付きを使いました


 ※アマゾンは、当初送料込みでしたが、最近は、あわせ対象商品2500円以上になっているものもあります。

 方位センサーはどうも付近の磁性体(金属)を嫌うため、ビス含めて金属ではなく、木製の取手をつけそれにボンド付けすることにしました。






3.LCDの表示例

 プログラムは、インタネット上のTJ3Bのセンサー改造のプログを参考にしました。

 I2Cインタフェースは、TJ3のD_I2C.cでソースが用意されており簡単にアクセス関数が使えます。



 LCDの表示は、そんなに難しくないですが、方位の角度、ラインセンサー等の変数表示は、TJ3Bと若干異なるため参考プログラムを変更しました。

 これで、プログラムの動作確認に、LEDだけではなく、LCDでも確認することができそうです。ラインセンサー値の設定や、ゴール方位の設定には重宝しそうです。




4. 方位センサー

 方位センサ−は、SetupのDir Sensorにチェックを入れれば、そのままセンサーモニターで磁方位が見えます。
 この地域では、真方位とは、7.1度くらいの差があります。また、仕様では、精度1度とのことですが、周りに金属体があると、少々狂います。

 90度が100度、180度が200度程度になったこともあります。まあこれはオウンゴールを防ぐ程度の物でしょうか。

 また、北が0度と思ったのですが、なぜか西が0度になってしまいました。ご愛嬌ですね。

 距離センサーは4PINで、TJ3側が3PINなので、TrigとEchoの間に0.1μF104のコンデンサーを、かませEchoは、Trigと共有します。
  距離センサーが1つの場合は、CN10にPING指定をします。このセンサーは、プログラム改造なしで使えます。

 3mから10cm程度の測定ができそうですが、応答性があまりよくなく対象物の測定には、使い方が必要なようです。


ロボット教室 開講

2014/05/15 8:49 に ichimaruyon Evian が投稿   [ 2016/08/21 3:17 に更新しました ]

2014年度 たじみロボット教室の紹介です。
今後の教室での活動等を紹介します。
1.2014年の新年度のロボット教室の開講です。4月10日

 たじみロボット教室は、岐阜県ブロックの多治見ノードとして活動しています。新米先生も増え、新しい受講生(小学生)ともどもいき込んでいます。
 開講日は、毎月、第一、第二、第三の日曜日午後から、「こけいざん森の家」で開催しています。

 いつでも入講が可能です。




2.サッカーロボット用のコート

 ロボットは、ダイセン工業のTJ3B型のロボットを、主に利用しています。

 ブロック大会(年末頃)に向けて、ロボットの組立て、ソフトの作成、さらにロボットの改造含めたチューンアップにより、戦術能力を高めながら勉強していきます。


3.入講初日は、ロボットの組立て

 新しい受講生は、まずロボットを一人で組立てます。約2時間程度で、ほとんどの組立てが完成しました。

  ロボットの性能は、ソフトの出来生えと、モータ、センサー等をチューンアップすることです。

まずは、本日の受講は、ロボットの組み立てをしました。



4.サッカーボール用センサーの組立て

 サッカーボールは、国際標準の40MhZの赤外線発光の直径8cmくらいのボールです。
 このボールがクセ玉で、ロボットがうまく赤外線を受信できないため、誤動作を起こすようです。

そのため、特別仕様の自作センサー回路をロボットに組み込むため部品を作ります。

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