Руководство по эксплуатации

Требования по безопасности.

  • Квалификация пилота - оператора БПЛА

Беспилотный летательный аппарат мультироторного типа Авиар БМК-001 не является учебным аппаратом и предназначен для эксплуатации под управлением ОПЫТНОГО оператора имеющего навыки управления более легкими мультироторными аппаратами под управлением контроллера ардупилот с программным обеспечением ардукоптер.
Рекомендуется использование ассистентов, обеспечивающих контроль безопасности и обслуживающего данные телеметрии на компьютере. Особое внимание асистент должен уделять контролю полетного времни и напряжению силовой батареи

  • Выбор места выполнения полетов 
Для оценки своих возможностей в управлении БПЛА при первых полетах  следует выбрать большую площадку, без препятствий в пределах 100 метров. Первые полеты следует осуществлять при полном безветрии,

Перед запуском в незнакомом месте рекомендуется убедиться в отсутствии магнитных аномалий (сопоставление сторон света показаниям туристического компаса или контроль курса - направления красной линии в Mission Planner реальному направлению по карте)

По умолчанию аппарат настроен на использование режима "simple" для всех полетных режимов. поэтому следует установить аппарат на стартовую позицию передом по направлению куда пилот будет обращен лицом управляя аппаратом в режиме симпл-мод (он же carefree он же IOS у других видов полетных контроллеров) в этом режиме в ходе полета не следует допускать улета аппарата назад по отношению к пилоту а самому пилоту поворачиваться. в ходе процедуры арминга моторов будет сохранен текущий курс аппарата в качестве направления соответствующего отклонению стика пикирования "от себя"
для комфорта при взлете и посадке следует использовать горизонтальную площадку. (старт и посадка с уклонов в 1-3 градуса допустим но некомфортен)

Авиар БМК-001 не предназначен для полетов в условиях осадков, (существующие меры защиты предназначены лишь для совершения экстренной посадки в случае изменившихся погодных условий)

При выборе места полетов следует отключить лишние радиоизлучающие приборы, особенно важно отключить аппаратуру работающую на частотах приемника GPS  и радиоуправления. В частности оборудование WIFI, в том числе в телефонах и фотоаппаратах.
Не рекомендуется оставлять включенными мобильные телефоны при использовании двусторонней связи с бортом (например  модем телеметрии или видео приемник FPV) 

Предполетные проверки.

Проверка надежности механических узлов

осуществить визуально - мануальный осмотр: проверить что моторы, пропеллеры закреплены надежно, отсутствуют люфты, рама не имеет повреждений и трещин 

Включение передатчика

проверка установки триммеров в центр
проверка стика газа в ноль
проверка что полетный режим "стабилизация"
проверка "зеленого" уровня заряда батареи. начало полета в "желтом" секторе недопустимо

проверка уровня заряда силовых батарей

Батареи должны быть заряжены полностью, напряжение на батареях должно составлять не менее 12,4 вольта, особенность эксплуатации аппаратов использующих батареи включенные в параллель является точное совпадение напряжений заряда обеих батарей в момент включения их в общую цепь. разница в напряжении двух батарей более 0,1 вольта недопустима! в случае обнаружения недозаряженных или неравномерно заряженных батарей следует приостановить процедуру подготовки к запуску и дозарядить батареи в режиме балансировки. Для проверки уровня заряда батарей возможно использовать battery tester либо внешний либо встроенный в систему сигнализации.
  

Включение питания аппарата

По умолчанию аппарат настроен на использование режима "simple" для всех полетных режимов. поэтому следует установить аппарат на горизонтальную стартовую позицию передом по направлению куда пилот будет обращен лицом.
Включить питание авионики через разъем балансира одной из батарей. При этом сигнализация разряда батарей должна пропищать трижды и показать общее напряжение в пределах 12,4 - 12,6 вольт. 
Обеспечить неподвижность аппарата до начала мигания индикаторов "GPS" и "ARM" - идет калибровка барометра  и системы ориентации
Дождаться надежного захвата спутникового сигнала (и дополнительно выждать 15-30 секунд после начала непрерывного свечения зеленого индикатора "GPS")  категорически не следует запускать аппарат при подключенном жпс приемнике не дождавшись захвата спутников. При запуске в ангаре - следует отключить GPS приемник физически. При полетах на открытых площадках не осуществлять полет при подавлении GPS сигнала.
В случае необходимости контроля  данных телеметрии включите наземную станцию и установите связь через радиомодем
включите силовые провода батарей, закрепите все провода таким образом чтобы не допустить их задевание винтами.
аппарат к взлету готов. для запуска двигателей следует выполнить процедуру "арминга" и запустить полетный таймер для контроля полетного времени.


Полет

Вооружение двигателей "Арминг"

удерживая стик газа в нижнем положении сместите его вправо на 5 секунд. при этом изменится индикация - перестанет мигать индикатор ARM. 
верните стик газа удерживая нижнее положение справа к центру и подождите 10 секунд. в этот момент будет сохранено направление симпл-режима, давление высотомера, жпс координаты стартовой точки для возврата.
поднимите стик газа на один "щелчок" - примерно 5% и убедитесь что моторы запустились одновременно работают без рывков и посторонних звуков


Особенности эксплуатации в различных режимах

Режимы ручного управления

стабилизация STAB

режим в котором стик газа управляет общим уровнем мощности двигателей, стики крена и тангажа влияют на наклон аппарата в сторону соответствующую направлению симпл режима. Фактически стик газа управляет вертикальным ускорением а стики крена и тангажа горизонтальным углом и соответственно ускорением аппарата по горизонтали

удержание высоты  ALT_HOLD
в отличие от режима стабилизации стик газа управляет не мощностью двигателей а работает как команда по набору или снижению высоты. Среднее положение - удержание высоты. отклонение на 5% вверх или вниз команда на плавное изменение высоты, отклонение вверх или вниз полностью - команда к быстрому изменению высоты.
Удержание в этом режиме не действует на горизонтальную позицию - аппарат может сносить ветром. При отпущенных стиках крена и тангажа аппарат соблюдает горизонтальное положение которое оптимально для аэрофотографии. Следует с осторожностью использовать режимы автоматически удерживающие высоту в случаях когда возможны сильные перепады давления - например в помещениях с принудительной вентиляцией.

Удержание высоты и позиции LOITER 

в этом режиме аппарат управляет высотой аналогично режиму ALT_HOLD  но в дополнение удерживает позицию по приемнику GPS. что позволяет избегать сноса ветром.
положение аппарата в этом режиме не является оптимальным для аэрофотосъемки так как аппарат меняет свой угол для удержания позиции
 удержание высоты и позиции

Взлет в ручном режиме STAB

Метод прохождения зоны околоземых завихрений "рывком". 
До достижения высоты равной двум диагоналям рамы мультироторного аппарата в околоземном слое действуют сильные воздушные завихрения делающие полет не комфортным (а полет неверно настроенного аппарата невозможным)
Следует выполнить предполетные проверки, вооружить ( заармить) двигатели, довести уровень газа до 20-30% и убедится что моторы набирают обороты а вибрации отсутствуют  интенсивно но без рывков повысить уровень газа  более 50% при этом аппарат должен достаточно быстро начать ускоряться, после прохождения отметки 1м ускорение снижают немого убавив уровень газа. по мере набора высоты к отметке 3 -4 метра следует плавно убавляя газ дождаться замедления набора высоты до достижения нулевой вертикальной скорости. В случае если вес аппарата сильно изменился относительно предыдущего запуска (например подвешен груз) следует удерживать аппарат на этой высоте 5-15 секунд до перехода в режим автоматического удержания высоты или другие автоматические режимы. В этом случае полетный контроллер правильно произведет калькуляцию отношения тяги  аппарата к полетному весу. 

режимы автоматического управления AUTO

автоматический взлет

Для осуществления взлета в автоматическом режиме в качестве первой маршрутной точки должна быть внесена точка takeoff с указанием высоты в метрах на которую аппарат должен подняться до начала движения по маршруту. Без задания этой точки при старте с земли возможен переворот при задевании за грунт.
Следует выполнить предполетные проверки, вооружить ( заармить) двигатели, довести уровень газа до 20-30% и убедится что моторы набирают обороты а вибрации отсуствуют, перевести режим в "авто" а газ в центр. Аппарат наберет указанную в команде высоту а затем начнет горизонтальное движение в сторону очередной маршрутной точки

автоматическое следование по маршруту. 

в ходе автоматического полета аппарат будет двигаться от одной точки к другой, учитывая поправки на управление пилотом (если это не заблокировно в настройках) 
после достижения последней маршрутной точки аппарат вернется к точке старта и займет позицию на высоте возврата.


Автоматический возврат к точке старта RTL

 при включении  этого режима аппарат находящийся ниже безопасной высоты (20 метров по умолчанию) сначала наберет эту высоту а затем вернется в координаты которые автопилот сохранил при процедуре арминга и займет позицию на высоте возврата.
При бездействии оператора через несколько секунд начнется автоматическая посадка (активация автопосадки зависит от настроек и версии прошивки)


методы посадки.

автоматическая посадка 

автоматическая посадка может быть осуществлена в условиях хорошего приема GPS сигнала, отсутствии помех, отсутствии источников отражения спутникового сигнала (высотные здания, наклонные металлические крыши частных домов) при обеспечении площадки большей чем радиус маршрутной точки + точность GPS приемника. 
если в ходе автоматической посадки возникли подозрения что аппарат отклоняется от заданной точки следует прекратить автоматический полет переводом режима в режим стабилизации или удержания высоты. В случае успешного завершения посадки в автоматическом режиме следует перевести газ в ноль и включить режим стабилизации.
Для обеспечения автоматической посадки в конце миссии должна быть запланирована точка LAND. 

посадка в режиме "удержание высоты"

перевод в режим удержания высоты допустим в случае если аппарат был предварительно "автонастроен" под текущий полетный вес удержанием в течении 5-15 секунд в состоянии фактического удержании высоты в режиме "стабилизация". рекомендуемая посадочная скорость в момент касания земли не более 10 см/с. Аппарат Авиар БМК-001 имеет высокий центр тяжести - поэтому касание земли должно произойти при нулевой горизонтальной скорости. После касания земли следует перевести газ в ноль и выключить моторы переведя режим в положение "стабилизация"

посадка в режиме "стабилизация"

При посадке в этом режиме следует обеспечить нулевую горизонтальную скорость и постараться достичь нулевой вертикальной скорости к отметке 10-20 см.
если при этом маневре угловая скорость нулевая - моторы можно отключать - аппарат достаточно мягко приземлится за счет авторотации. допустимая вертикальная скорость в момент касания до 0,5 м/с на жесткое покрытие или до 1 м/с на мягкий грунт.


События требующие безотлагательной посадки

  • преждевременный разряд силовых батарей  до 11 вольт
  • разряд батареи до 10,5 вольт к моменту планового захода на посадку
  • появление в зоне полетов посторонних лиц, летательных аппаратов, нападающих птиц
  • изменение погодных условий: дождь, туман, ветер свыше 5 м/с
  • посторонние звуки (дребезг, свист, удары) при работе БПЛА
  • падение уровня заряда батареи передатчика до красного уровня  

Контраварийные меры к которым должен быть готов оператор заранее

Экстренная посадка с высоты не более 0,5м, при нулевой горизонтальной скорости - переключение полетного режима в "стабилизация", газ в "0". при этом аппарат не пострадает. Способ подходит для посадки в высокую траву или кустарник.

Экстренная посадка при сигнализации критического разряда батарей. При настроенном на сигнализаторе по умолчанию значении предупреждения в 3,5 вольта на банку - Отводится порядка 40 секунд (запас времени зависит степени от износа батарей и полетного веса аппарата). если высота достаточно велика для снижения в режиме ALT_HOLD то следует переключить режим в "стабилизация" и быстро снижаться в режиме газа не менее 10% до высоты на которой квалификация пилота позволяет снизить вертикальную скорость до нулевой "зависнуть" к отметке 3-5м. далее возможна посадка в режимах ALT_HOLD или плавный этап посадки в режиме стабилизация.
допустимая посадочная скорость в режиме стабилизация 1 м/с в режиме ALT_HOLD 10 см/с.

Потеря ориентации пилотом, уход аппарата за заранее определенный радиус безопасности.
Следует включить режим RTL (возврата к точке запуска)  при этом аппарат находящийся ниже безопасной высоты (20 метров по умолчанию) сначала наберет эту высоту а затем вернется в координаты которые автопилот сохранил при процедуре арминга

Экстренная ситуация: изменение (или неверная настройка) направления Simple в ходе полета. В случае полета в условиях магнитных аномалий может случиться изменение показаний компаса приводящее к повороту оси "симпл режима". Если аппарат находится недалеко и вблизи отсутствуют препятствия для исправления ситуации в полете  следует отклонить стик пикирования от себя "вперед" и посмотреть в каком направлении аппарат начинает ускоряться - в этом направлении следует разверенуть пульт и затем отклонив плавно стик крена-тангажа в сторону необходимую для занятия аппаратом комфортной позиции для управления - впереди оператора дождаться пока аппарат переместится в нужную зону.
В случае наличия препятствий на высоте полета в одном из направлений этому маневру должен предшествовать набор безопасной высоты.
в случае значительного удаления следует вернуть аппарат к точке старата используя режим "RTL"  - возврата к точке запуска

  • Хранение и эксплуатация батарей

Длительное хранение

Для хранения литий-полимерных батарей без присмотра следует использовать сухие места вдали от предметов поддерживающих горение. 
Оптимальный температурный режим при хранении 20-25 градусов Цельсия, хранение осуществляется при половинном заряде.

Зарядка батарей

Батареи мультироторных аппаратов должны обеспечивать большую надежность чем у аппаратов самолетного типа, поэтому не следует допускать к эксплуатации батареи
  • отслужившие более 100 циклов заряда-разряда, 
  • которые были хотябы единоразово разряжены ниже 3 вольт на банку 
  • подвергшиеся заморозке или перегреву
  • вздувшиеся (изменившие геометрию)
(в некоторых случаях эти батареи возможно продолжать эксплуатировать для питания наземного оборудования и прочих нужд)
Батареи должны заряжаться в режиме балансировки током не более 1С, для батарей емкостью 5000ма эта величина составляет 5А
В Авиар БМК-001 используюется пара батарей включенная в паралель, перед соединением батарей в обязательна проверка уровня заряда. разница в заряде в 0.1 вольта может создать для одной из батарей сильный зарядный ток что может привести к сокращению срока ее службы. При различии в напряжениях пары батарей свыше чем 0,3 вольта возможно взудутие,  взрыв и пожар батареи чей заряд ниже.


Техническое обслуживание

Техническое обслуживание следует производить:
  • Каждые 100 полетных часов 
  • При попадании влаги в кабину
  • При попадании металлической стружки или абразивных материалов на двигатели
  • При появлении посторонних звуков при эксплуатации аппарата
  • При жесткой посадке (падение с высоты более метра)  посадка с высокой горизонтальной скоростью вызвавшая переворот.
  • При выявлении люфтов , трещин или ненадежности креплений

Данное руководство содержит лишь технические правила использования и обеспечения безопасности не затрагивая тематику требований законодательных актов РФ и других государств 

SelectionFile type iconFile nameDescriptionSizeRevisionTimeUser
ĉ
Просмотр Скачать
Инструкция Авиар БМК 002  103 кб версия 1 1 окт. 2013 г., 3:36 Alexey Kozin
ĉ
Просмотр Скачать
Инструкция Авиар БМК 001  99 кб версия 1 1 окт. 2013 г., 3:35 Alexey Kozin
Comments