A história da trigonometria está intrinsecamente ligada à história da astronomia. O seu principal fundador foi Hiparco, astrónomo grego, que nasceu em 1600 a. C.
Desde esta data, a trigonometria ajudou a prever eclipses, estimar equinócios, estabelecer calendários e fornecer dados à navegação.
As palavras seno, co-seno e tangente foram introduzidas no séc. XVIII por matemáticos ingleses.