Introduction

    
    Bienvenue sur le site du Projet Pluridisciplinaire Encadré (aussi appelé PPE) d'
Aubin LE PHILIPPE, Antoine FOURNIER, Thomas LOISON  et Maximin GUICHARROUSSE. Ce projet a été réalisé pendant l'année scolaire 2013-2014 au lycée Alphonse Benoît, à l'Isle-sur-la-Sorgue.

        Notre projet consiste en la réalisation d'un robot télécommandé de reconnaissance et d'intervention en milieu hostile. Le châssis de tout-terrain Wild Thumper 6WD de Dagu (en image ci-dessous) nous a servi de base afin de réaliser un robot sur lequel on a intégré un bras robotisé, un mini-ordinateur embarqué, toutes l'électronique et les batteries nécessaires au contrôle et à l'alimentation de notre réalisation.




         Une fois que nous avions une idée précise de notre projet, nous avons rédigé un cahier des charges (qui a par la suite évolué) et nous avons commencé à travailler sur le robot. Avant d'avoir une réalisation matérielle, il nous a tout d'abord fallu apprendre à programmer en Arduino, langage à l'aide duquel nous avons programmé le contrôle des déplacements de notre robot ainsi que du bras robotisé. Cela a commencé par des programmes très simples qui ont ensuite été appliqués, de manière plus complexe, au contrôle de notre robot : Contrôle d'une LED à l'aide d'un bouton poussoir ou d'un potentiomètre,  utilisation d'une liaison série. Par la suite, il a fallu intégrer la communication en ZigBee, qui se fait grâce à des modules xBee, dans ces programmes.

        Ensuite
, nous avons travaillé simultanément sur l'obtention d'une vidéo grâce à une caméra IP et sur le contrôle des déplacements d'un véhicule télécommandé et du bras robotisé. Le bras avait déjà été utilisé lors d'un PPE d'une année précédente, cependant le contrôle utilisé ne correspondait pas à ce dont nous avions besoin, c'est pourquoi nous sommes repartis de zéro. Par la suite, nous avons abandonné l'idée d'une caméra IP puisque cette solution aurait été difficile à implanter sur le châssis et que la vidéo obtenue n'était pas d'une qualité satisfaisante.

        La caméra IP a donc été remplacée par un mini-ordinateur pcDuino, nous permettant d'obtenir plus d'informations notamment grâce à des capteurs, et une webcam. Il a donc fallu installer le pcDuino, puis s'y familiariser, et enfin trouver un logiciel permettant d'obtenir les images de la webcam. En même temps, nous avons appris à obtenir différentes informations (présence de gaz, de flamme ou d'obstacle) à l'aide de capteurs, et enfin un site internet intégré a été réalisé sur lequel sont affichés à la fois les images de la webcam et les différentes informations des capteurs. Pendant cette période, le contrôle du Thumper (qui nécessite une carte Arduino spécifique) a été programmé. Puisque nous utilisions une télécommande de modélisme ainsi que des joysticks peu précis, nous avons réalisé une nouvelle télécommande sur laquelle nous avons fixé de nouveaux joysticks. Tout le long de notre travail, de la documentation a été produite, ce qui nous permettait de reprendre le travail ou bien de revenir sur ce qui a déjà été réalisé sans perdre de temps à se réapproprier le système.


        Ci dessous, vous pouvez visionner une vidéo présentant notre réalisation.

Présentation du projet