齊軍攻打魯國，魯莊公準備迎戰。曹劌主動請求魯莊公接見。曹劌的同鄉說︰「這是享有俸祿的官吏的事，你何必參與呢？」曹劌說︰「那些權貴眼光短淺，不能深謀遠慮。」於是他入見魯莊公。曹劌問魯莊公憑什麼條件進行這次戰爭？魯莊公說︰「衣食等生活所需，我不敢獨佔，一定會分給老百姓。」曹劌回答說︰「小恩小惠未能分給所有人，老百姓是不會跟從的。」魯莊公說︰「祭祀的畜牲、玉器、絲綢等祭品，不敢誇大，必定對鬼神誠實。」曹劌回答說︰「小誠小信並不足夠，神靈是不會賜福的。」魯莊公說︰「大大小小訴訟案件，雖不能一一明察，但一定按實情處理審判。」曹劌回答說︰「這是為百姓盡心竭力做事，可以憑著此與齊國一戰。如要作戰，請讓我跟你一起去。」魯莊公應允，與曹劌同乘一車。
魯國在長勺與齊軍交戰。魯莊公準備擂鼓進軍時，曹劌說︰「還不行。」齊軍擂鼓三遍後，曹劌說︰「可以擂鼓了。」齊軍大敗。魯莊公打算追擊齊軍，曹劌說︰「還不行。」他下車察看齊軍戰車所留下的痕跡，又登上戰車前的橫木瞭望齊軍，說︰「可以追擊了。」於是乘勝追擊齊軍。打敗齊軍後，魯莊公問當中原因。曹劌回答說︰「作戰，靠的是勇氣。第一次擂鼓士氣振作，第二次擂鼓，士氣就有些衰退，第三次擂鼓，士氣就耗盡了。他們的士氣耗盡而我軍士氣旺盛，所以能戰勝他們。齊國強大，一時難以猜測齊軍是否敗走，恐怕他們埋下伏兵。我察看他們的車轍混亂，看到他們的旌旗倒下，所以追擊他們。」