齊軍攻打魯國,魯莊公準備迎戰。曹劌主動請求魯莊公接見。曹劌的同鄉說︰「這是享有俸祿的官吏的事,你何必參與呢?」曹劌說︰「那些權貴眼光短淺,不能深謀遠慮。」於是他入見魯莊公。曹劌問魯莊公憑什麼條件進行這次戰爭?魯莊公說︰「衣食等生活所需,我不敢獨佔,一定會分給老百姓。」曹劌回答說︰「小恩小惠未能分給所有人,老百姓是不會跟從的。」魯莊公說︰「祭祀的畜牲、玉器、絲綢等祭品,不敢誇大,必定對鬼神誠實。」曹劌回答說︰「小誠小信並不足夠,神靈是不會賜福的。」魯莊公說︰「大大小小訴訟案件,雖不能一一明察,但一定按實情處理審判。」曹劌回答說︰「這是為百姓盡心竭力做事,可以憑著此與齊國一戰。如要作戰,請讓我跟你一起去。」魯莊公應允,與曹劌同乘一車。
魯國在長勺與齊軍交戰。魯莊公準備擂鼓進軍時,曹劌說︰「還不行。」齊軍擂鼓三遍後,曹劌說︰「可以擂鼓了。」齊軍大敗。魯莊公打算追擊齊軍,曹劌說︰「還不行。」他下車察看齊軍戰車所留下的痕跡,又登上戰車前的橫木瞭望齊軍,說︰「可以追擊了。」於是乘勝追擊齊軍。打敗齊軍後,魯莊公問當中原因。曹劌回答說︰「作戰,靠的是勇氣。第一次擂鼓士氣振作,第二次擂鼓,士氣就有些衰退,第三次擂鼓,士氣就耗盡了。他們的士氣耗盡而我軍士氣旺盛,所以能戰勝他們。齊國強大,一時難以猜測齊軍是否敗走,恐怕他們埋下伏兵。我察看他們的車轍混亂,看到他們的旌旗倒下,所以追擊他們。」