Składanie robotów

Macierz R1,0 opisuje obrót między układami współrzędnych O x0 y0 z0 i O x1 y1 z1. Jeżeli zostanie dołożony trzeci układ współrzędnych O x2 y2 z2 powiązany z układami O x0 y0 z0 i O x1 y1 z1 przez obroty, to w takim przypadku punkt P może być reprezentowany na trzy sposoby przez wektory r0, r1, r2 w trzech układach współrzędnych. Związki pomiędzy tymi reprezentacjami punktu przedstawiono następująco:

 



Macierze R1,0 i R2,0 reprezentują obroty względem osi układu O x0 y0 z0, natomiast R2,1 reprezentuje obrót względem układu O x1 y1 z1.

Podstawiając wzór do równania otrzymano:










Comments