2005年度

ロボティクス・メカトロニクス部門第2地区技術委員会

委員長:橋本浩一(東北大学) 副委員長:近野敦(東北大学) 幹事:平田泰久(東北大学)

技術委員会主催・共催行事予定(2005年度)



    平成17年度第2地区特別講演会
    主催 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

    「ネットワークと制御:情報システムと制御の新しい関係」


    • 日 時: 2006年1月19日(木) 13:00~17:00
    • 会 場: 東北大学大学院工学研究科 機械/知能 共同棟6階611 (仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01)
    • 交通案内:地図をご参照下さい。

    • プログラム:
      1. 13:10-14:00 「遠隔制御に必要な最小通信量とは?」
        • 講 師  石井秀明 先生(東京大学)
        • 内 容
            制御系内の通信にネットワークを用いる場合,設計仕様を満たすために必要な通信量を求め
          る問題は重要である.ここでは,安定化の達成に必要十分となる最小通信量について,また
          通信と制御性能のトレードオフについて述べる.

      2. 14:10-15:00 「通信の遅れやパケットロスを考慮した制御」
        • 講 師  石井秀明 先生(東京大学)
        • 内 容
            インターネットなどの共有回線を介した遠隔制御では,ランダムな時間遅れやパケットの損失が生じるが,その際には性能劣化が避けられない.信号伝達における確率的な性質を考慮した制御系の解析・設計手法を紹介する.

      3. 15:10-16:00 「ネットワークを介したシステム同定」
        • 講 師  津村幸治 先生(東京大学)
        • 内 容
            ネットワークを介したシステムのパラメタ推定にとって必要最小限のデータ量はどれだけか? この問題に答えるため信号の最適量子化問題を与えた上で,同定精度のスペックを満たす最も粗い量子化器が,解析的に求められることを説明する / TCP/IP におけるデータフローの輻輳制御
          コンピュータネットワークにおけるデータパケットの輻輳制御を考える.輻輳状態のダイナミ
          クスを巧くモデリングすることにより,制御理論の枠組みの中で,データフローの安定化や性
          能問題が扱えることを説明する.

      4. 16:10-17:00 「TCP/IP におけるデータフローの輻輳制御」
        • 講 師  津村幸治 先生(東京大学)
        • 内 容
          コンピュータネットワークにおけるデータパケットの輻輳制御を考える.輻輳状態のダイナミクスを巧くモデリングすることにより,制御理論の枠組みの中で,データフローの安定化や性能問題が扱えることを説明する.


    • 参加費 :無料
    • 定員  :60名
    • 申込方法:下記問合せ先にE-MailまたはFAXにて
      「ロボメカ部門東北地区特別講演会参加申込」と題して,
      1. 氏名
      2. 会員資格(正員/准員/学生員/会員外)
      3. 勤務先(学校学部)
      4. 住所
      5. E-mailアドレス
      をご記入の上, 2008年10月23日 までにお申込下さい.
      申込み先: 東北大学大学院情報科学研究科橋本・鏡研究室  事務補佐官 高林 真紀子
      FAX: 022-795-7019 / E-mail: takabayashi(at)ic.is.tohoku.ac.jp

    平成17年度第2地区特別講演会
    主催 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

    「力学原理に基づいた"自然な"運動生成」


    • 日 時: 2005年10月21日(金) 15:00~16:00
    • 会 場: 東北大学大学院工学研究科(仙台市青葉区荒巻字青葉01)機械/知能 共同棟6階-611
    • 交通案内:地図をご参照下さい。

    • プログラム:
      1. 15:00~16:00 「力学原理に基づいた"自然な"運動生成」
        • 講 師  大塚 敏之 先生 (大阪大学 大学院工学研究科)
        • 内 容
          本講演では,自由運動が"自然な"運動であることに異論が出ないだろうことを拠り所に,機械系にとって自然な運動を生成するための方法論を探る試みを二つ紹介する.一つめは,コンパス型歩行モデルの自由運動が有する時空間的な力学的対称性に基づいた歩行運動生成手法である.前方に振った脚が地面に衝突する瞬間に後方の脚で撃力による蹴り動作を行えば,力学的対称性により遊脚運動を完全に自由運動に保つような歩容が生成できることを紹介する.二つめは,自由運動の主導原理である Hamilton の原理に対してある改変を加えることで導かれる軌道生成手法である.ヒトの運動計画についての規範に関する研究は運動生理学や神経科学的な知見に基づいて盛んに行われているが,本研究では純粋に力学的な知見から軌道生成手法を導いているのが特徴である.この手法には,多様な運動を生成できる点や拘束条件に対して柔軟に対応できるなどの利点がある.ヒトの運動の実測データと計算例の比較なども示す.

    • 参加費 :無料
    • 定員  :60名
    • 申込方法:下記問合せ先にE-MailまたはFAXにて
      「ロボメカ部門東北地区特別講演会参加申込」と題して,
      1. 氏名
      2. 会員資格(正員/准員/学生員/会員外)
      3. 勤務先(学校学部)
      4. 住所
      5. E-mailアドレス
      をご記入の上, 2008年10月23日 までにお申込下さい.
      申込み先: 東北大学大学院情報科学研究科  橋本 浩一
      FAX: 022-795-7019 / E-mail: koichi(at)ic.is.tohoku.ac.jp

    平成17年度第2地区特別講演会
    主催 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門

    「Interactions and Cooperation Between Human and Artificial Beings」


    • 日 時: 2005年5月31日(火) 13:30~14:30
    • 会 場: 東北大学大学院工学研究科 機械/知能 共同棟6階611 (仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01)
    • 交通案内:地図をご参照下さい。

    • プログラム:
      1. 13:30~14:30 「Interactions and Cooperation Between Human and Artificial Beings」
        • 講 師  Professor Ljubo Vlacic
          Intelligent Control Systems Laboratory (ICSL)
          Griffith University
          Brisbane, Australia
        • 内 容
            Led from its inception by Professor Ljubo Vlacic, the ICSL has been a dynamic and creative R & D environment in which a number of academics, R & D engineers and postgraduate students carried out the research work on control and robotic systems and the operation of these systems in uncertain work environments. The ICSL is conducive to innovation and has nurtured numerous research projects and produced fruitful research outcomes, many being broadcasted widely through various media outlets throughout the world. The talk will address ICSL's ongoing research projects including: * Cooperative Autonomous Driving; and * Collaborative Multi-Objective and Interactive Computer Gaming Cooperative Autonomous Driving: The ICSL driverless vehicle uses a combination of sensors, information systems and electronic controllers to safely navigate public roads. Using complex control & decision making algorithms developed by Griffith researchers, the ICSL vehicles are able to traverse intersections, overtake slower vehicles and avoid obstacles, without any assistance from human drivers. TeamMATE: A Computer Game for Collaborative and Social Interaction. In order to investigate the interaction and collaboration of biological and artificial entities as fully equal partner agents, we are developing a computer game electronic boardroom system called TeamMATE. Within this electronic boardroom, biological and artificial fully equal partner agents interact collaboratively to fulfill the various roles and responsibilities related to a simple interview process.

    • 参加費 :無料
    • 定員  :60名
    • 申込方法:下記問合せ先にE-MailまたはFAXにて
      「ロボメカ部門東北地区特別講演会参加申込」と題して,
      1. 氏名
      2. 会員資格(正員/准員/学生員/会員外)
      3. 勤務先(学校学部)
      4. 住所
      5. E-mailアドレス
      をご記入の上, 2008年10月23日 までにお申込下さい.
      申込み先: 東北大学大学院工学研究科 バイオロボティクス専攻 平田 泰久
      FAX: 022-795-6917 / E-mail: hirata(at)irs.mech.tohoku.ac.jp

過去の行事

  1. 2004年度
  2. 2003年度
  3. 2002年度

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