Documentació‎ > ‎

Teoria Prèvia

ESTUDI DEL CONTROL D'UN PETIT ROBOT SEGUIDOR DE LÍNIA

En el següent apartat realitzarem l’estudi d’automatització i control d’un petit robot seguidor, el qual ha de seguir una línia blanca. Aquest robot disposa de dos sensors (SE) i (SD) i dos motors (ME) i (MD), per a realitzar el control i el moviment respectivament.





De forma simplificada, es pot explicar el seu funcionament tenint en compte que la línia s’haurà de trobar, en tot moment, entre els dos sensors, de forma que els dos estiguin captan el senyal de la línia i així el robot pugui anar seguint o rectificant la seva trajectòria. A partir d’aquí, es poden donar les següents condicions de captació dels sensors i funcionament dels motors:






  • Quan detecten la línia els dos sensors, el robot ha de seguir una trajectòria recta. Això implica que tant el motor dret com l’esquerre han de girar de forma simultània en sentit d’avanç.
  • Quan la línia és detectada solament pel sensor de l’esquerra, la qual cosa vol dir que s’ha desviat a la dreta, el robot ha de girar cap a l’esquerra, per tant, el motor de la dreta és el que haurà de girar en sentit d’avanç i el de l’esquerra es pararà.
  • Quan l’únic sensor que detecta és el dret, la qual cosa vol dir que s’ha desviat a l’esquerra, el robot haurà de girar cap a la dreta, és a dir, el motor esquerre avançarà i el dret es pararà.

Per tal de fer un exercici didàcticament senzill, no s’invertirà mai el sentit dels motors , es a dir, els girs es faran a partir de la posada en marxa d’un dels motors i l’aturada del l’oposat. Això farà que els girs no siguin tant tancats (forts), però simplificarà el circuit. Si es vulgues fer un gir més suau, es podria realitzar una variació de velocitat dels motors, però per fer l’exercici més simple, tampoc contemplarem aquesta possibilitat a l’exercici bàsic.













Comments