News‎ > ‎

Ponencia en el Curso "Robótica Asistencial y de Servicios" durantes las Jornadas de Automática 2013

posted 5 Apr 2013, 01:14 by Pere Ridao Rodríguez   [ updated 5 Aug 2013, 09:15 ]
GIRONA500 I-AUV, un robot para la exploración y la intervención autónoma submarina

Mientras los AUVs (Autonomous Underwater Vehicle) disponibles comercialmente se utilizan de forma rutinaria para tareas de exploración, existen un conjunto de aplicaciones que van más allá, requiriendo capacidades de intervención. Algunos ejemplos de estas aplicaciones incluyen el mantenimiento de:  observatorios permanentes ; pozos petrolíferos, redes de cableado; tuberías, la instalación y recuperación de equipos del lecho marino o la localización y recuperación de objetos de interés (por ejemplo cajas negras). Este tipo de tareas las realizan hoy en día  buzos profesionales y, cuando la profundidad no lo permite, se recurre al uso de submarinos tripulados o ROVs (Remote Operated Vehicle) equipados con manipuladores que son teleoperados. En ambos casos los costes son significativos. Recientemente, la comunidad científica ha empezado ha sentar las bases para el desarrollo de los futuros I-AUVs (Intervention AUVs). No obstante, existe un largo camino que recorrer antes de poder llevar acabo este tipo de tareas de manera totalmente autónoma. Las investigaciones que se están llevando a cabo actualmente en el CIRS (Centro de Investigación en Robótica Submarina) de la Universidad de Girona, se dirigen a cubrir este vacío. En esta presentación, se reportará la evolución tecnológica de los I-AUVs principalmente durante la última década. Seguidamente se presentará el diseño y concepto del AUV GIRONA500 diseñado y construido en nuestro laboratorio. Que tengamos constancia, el GIRONA500 es el I-AUV más ligero que existe en la actualidad, y está siendo utilizado como plataforma básica de investigación en 3 proyectos europeos (TRIDENT, MORPH y PANDORA). Se presentarán resultados operativos de este vehículos en las campañas CALDERA 2012 (exploración del cráter de un volcán submarino a 380 [m] de profundidad) y La-Lune-2012 (exploración arqueológica de un pecio del siglo XVII a 90 [m] de profundidad). Seguidamente se presentarán resultados de intervención autónoma en el contexto de la búsqueda y recuperación de una caja negra. En este último caso se trata de pruebas de concepto y demostraciones validación tecnológica en ambientes marinos reales pero controlados (puertos).
Comments