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ロボトレース 2016


福威槍ver.trace(Umehara)



初めて完成させたロボトレースロボット。基板や各構成部品のほとんどは相撲ロボット用部品の流用である。
特徴はそのでかいタイヤとゲート感知のためにデジタル距離センサを載せている点である。
当初はエンコーダーも実装するつもりであったが時間不足のため断念した。
モーターマウントを手で加工したため精度が非常に悪く、幾度も作り直したりしたため、ソフトに掛ける時間がほとんどなかった。
プログラムは全然走れたものではなく、自分のC言語の知識不足を痛感させられた。

スペック
 サイズ  200*200*60mm
 重量  750g
 マイコン  RX220ボード
 バッテリ  lipo 2セル 1000mAh
 lipo 2セル 250mAh
 モータ  maxonmotor RE25
 ラインセンサ  LBR-127HLD ×4
 ゲートセンサ  AMBA2409
 ジャイロ  MPU6500モジュール

成績
全日本大会 予選リタイア


Pheasant(Kishimoto)


マウスとの兼用機.
後輩がアニキのSimpleTracerのセンサ基板を発注したので基板をいただき,マウスに載せただけ.
部室のコースでは5m/sまで出していたが,追従していたかは不明.
熱田の森大会に出場させるために開発していたが,大会当日の朝にバッテリを逆差ししてスイッチングレギュレータを殺した.逆差しした直後コースを半周だけ走れたのが謎.
全日本大会はクラシック,ハーフ,トレースの三競技に出ていたため,トレースの調整がほとんどできず,試走会でバグを見つけるような状況であった.


スペック
 サイズ  120*150*29mm
 重量  106g
 マイコン  RX631
 バッテリ  2セル120mAh
 モータ  FAULHABER 1717T006SR
 センサ  LBR-127HLD
 ジャイロ  MPU6500
 モータードライバ  TB6614FNG
 直線最高速  3.0m/s
 R10速度  1.0m/s
 加速度  4m/ss

成績
 熱田の森大会  棄権
 金沢草の根大会  4位
 全日本学生大会  7位
 全日本大会  予選 18位
 決勝 11位


New-Ns-Build(Nomura)


おNewの機体.
昨年機にはなかったジャイロセンサが搭載されている.
相変わらず曲率推定は左右輪の差を用いているが,角速度を制御に用いることで比較的滑らかに走行できた.
”絶対に完走するマン”を謳っていたため,直線判定をかなり厳し目にした.
そのかいあって決勝で2走目完走を成し遂げることができた.
来年も走らせたい.


スペック
 サイズ  125*150*24mm
 重量  120g
 マイコン  RX62T 100pin
 バッテリ  lipo 2セル260mAh
 モータ  FAULHABER 1331T006SR
 センサ  OP555A
 ジャイロ  L3GD20
 モータードライバ  TB6612FNG
 直線最高速  3.8m/s
 R10速度  1.2m/s
 加速度  8m/ss

戦績
 熱田の森大会  特別賞
 金沢草の根大会  2位
 中部地区初級者大会  特別賞(2位辞退)
 中部地区大会  6位
 全日本学生大会  優勝
 全日本大会  予選 4位
 決勝 6位


MOB(Nishiwaki)



初めて作った機体なので特に特徴と呼べるものはない.
機体製作は思ったよりも大変だった.特にハード製作では何が原因でうまくいかないのかを探すのに時間がかかった.
ただ、初めて作った分達成感は大きかった.

スペック
 サイズ  210*155*110mm
 重量  350g
 マイコン  RX220ボード
 バッテリ  lipo 2セル1000mAh
 モータ  FA-130
 センサ  LBR-127HLD

成績
 全日本大会  予選 リタイア


黒炎(Akao)


全日本直前に完成した機体。開発が遅くなったのと、設計ミスをしたためUEWで補強してある。
全日本試走会当日にロボットが壊れ、決勝進出は無理かと思ったが何とか決勝入りすることができた。


スペック
 サイズ  130*130*25mm
 重量  99g
 マイコン  RX631 64pin
 バッテリ  lipo 2セル 180mAh
 モータ  FAULHABER 1331T006SR
 センサ  LBR-127HLD
 ジャイロ  MPU6000
 モータドライバ  DRV8835

成績
 全日本大会
 予選 16位
 決勝 25位


Sample Tracer(Yamada)


アニキがブログで公開しているSimple Tracerを製作した。
マイコン基板や足回りは自分で設計した。

スペック
 サイズ  120*140*27mm
 重量  145g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 2セル180mAh
 モータ  FAULHABER 1331T006SR
 センサ  LBR127-HLD
 ジャイロ  MPU6000
 直線最高速  4.5m/s
 R10速度  1.4m/s
 加速度  8m/ss

成績
 関西地区大会  2位
 金沢草の根大会  優勝
 中部地区大会  2位
 全日本大会学生大会  2位
 特別賞


蒼龍(Yamada)



全日本用に制作した機体。
CFRPパイプとナイロンの3Dプリンターで機体フレームを作った。

スペック
 サイズ  160*140*27mm
 重量  115g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 2セル 180mAh
 モータ  FAULHABER 1331T006SR
 センサ  LBR127-HLD
 直線最高速  4.0m/s
 R10速度  1.2m/s
 加速度  8m/ss

成績
 全日本大会 予選 11位
 決勝 22位


CREA+E(Takeichi)

機体自体は昨年製作したものであり,一切の変更はない.
昨年は探索走行のみで終わってしまったものの,今年はコース記憶,
加減速走行を行えるようにプログラムの改善を行った.
また,マーカーの判定やコースのクロス判定などのプログラムなど,全体的に改良を加えた.
今年はゲインの調整が甘く,決勝の長距離の直線で発散してしまったため,
それらの改善が問題であると考えている.
来年は機体を新造してより良い成績を目指したい.

スペック
 サイズ 130*150*30mm
 重量 150g
 マイコン RX631
 バッテリ lipo 2セル 260mAh
 モータ FAULHABER 1331T006SR

成績
 全日本大会 予選 17位
 決勝 24位


赤風(Kimura)


機体はシンプルトレーサーというトレーサーに近い機体として仕上がっている。
機能としては、単純にトレースして、走る機体である。
反省点としては、実際に出来上がる機体の規格を想像できず、センサー基板とマーカー読むセンサー基板が干渉する、電源や5V、3.3V電源が通っているのを確認するLEDをつけていないという2点である。
苦労した点はマイコンのRX631とLED1005のはんだ付けである。

スペック
 サイズ 116*120*25mm
 重量 130g
 マイコン RX631
 バッテリ lipo 2セル 320mAh
 モータ FAULHABER 1331T006SR
 ジャイロ MPU9250モジュール
 モータドライバ TB6612FNG
 センサ LBR-127HLD

成績
 全日本大会 予選 リタイア


デュランダル(Takayanagi)


この機体は、去年と違うことをしてみようというコンセプトで開発したものである。
ラインセンサを縦に置き、トレッド幅を狭くした。
クソみたいな機体。

スペック
 サイズ 137*145.5*28mm
 重量 150g
 マイコン RX631
 バッテリ
 lipo 2セル 260mAh
 モータ FAULHABER 1331T006SR
 ジャイロ MPU9250モジュール
 センサ LBR-127HLD

成績
 関西地区大会 3位
 金沢草の根大会 3位
 台湾大会 8位
 中部地区大会 3位
 全日本学生大会 5位
 全日本大会 予選 52位