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ロボトレース 2015



NS-build(Nomura)



昨年の機体をベースに改良したマシンである.
昨年より5cmほどセンサを前に出すことで,コーナー後の姿勢が格段に安定するようになった.
また,ギヤを市販品のものに変更することで,噛み合わせが良くなり,コーナリングが改善されたように思える.
ジャイロセンサを搭載してはいるが,ノイズがひどく一切使用していない.
代わりに,左右輪の回転さを利用することで疑似的に角速度を検出し,姿勢制御を行っている.
高速域における安定性は,ジャイロセンサを使用したマシンと同程度であることが確認できた.
しかし,正確な角速度が算出できないため,コーナーでの制御には使用しにくいため,やはりジャイロセンサは必須であったようだ.
次回は,ノイズがほとんどのらないデジタル出力のものを使用しようと思う.

ライントレース制御について
ライントレース制御では,白線の位置を計算しPID制御を行っている.
白線位置の計算にはhttp://kazeusagi2005.cocolog-nifty.com/diary/beauto/index.htmlの手法を参考にした.
センサ値を重みとして考え,機体中央からのズレを計算している.
基本的には白線が機体中央に来るように制御しているが,場合によっては目標位置を変えることも視野に入れている.

スペック
 サイズ  125*140*24mm
 重量  130g
 マイコン  RX62T 100pin
 バッテリ  lipo 2セル 260mAh
 モータ  FAULHABER 1331-006SR
 エンコーダー  IE2-400
 ラインセンサ  LPT80A+TSFF5510 ×7
 ジャイロ  ISZ-650(未使用)
 直線最高速  4.0m/s
 R10速度  1.2m/s
 加速度  8.0m/ss

成績
 熱田の森大会  4位
 特別賞
 金沢草の根大会  3位
 中部地区大会  6位
 全日本大会  予選 12位
 決勝 16位


玄武(Yamada)



初のプリント基板トレーサーです。ディスプレイやスピーカーなどが実装されているが、プログラムの開発が滞っている。
モーターの性能に助けられたおかげでコース記憶をしなくてもそこそこスピードを出せた。

スペック
 サイズ  135*160*27mm
 重量  160g
 マイコン  RX631 100pin
 バッテリ  lipo 2セル 260mAh
 モータ  FAULHABER 1331-006SR
 エンコーダー  IE2-400
 ラインセンサ  LBR-127HLD
 ジャイロ  MPU9250モジュール

戦績
 金沢草の根大会  4位
 中部地区初級者大会  リタイア
 関西地区大会  10位
 中部地区大会  7位
 全日本大会  予選 35位
 決勝 18位


T.T 壱式(Takayanagi)


半分ネタで作った機体。熱田の森大会に間に合わせるために作った。
トレーサーの制御の基礎を学んだ。しかし、有用なラインセンサが2つしかなかったため、十分な制御ができずにあまりスピードを出すことができなかった。

スペック
 マイコン  RX62T
 バッテリ
 lipo 2セル260mAh
 モータ  FAULHABER1331 006SR
 エンコーダ  IE2-400

成績
 熱田の森大会  5位


T.T ~日輪~(Takayanagi)


この機体は、1作目の失敗点を改善した機体。ハードウェアがもろいので、修理が絶えなかった。

スペック
 マイコン  RX62T
 バッテリ
 lipo 2セル260mAh
 モータ  FAULHABER1331 006SR
 エンコーダ  IE2-400

成績
 金沢草の根大会  2位


T.T ~月光~(Takayanagi)


全日本大会に出場した機体。調整に調整を重ね、安定性を保ちつつ、スピードを出している。

スペック
 マイコン  RX62T
 バッテリ
 lipo 2セル260mAh
 モータ  FAULHABER1331 006SR
 エンコーダ  IE2-400

成績
 中部地区初級者大会
 優勝
 関西地区  3位
 中部地区
 3位
 全日本学生大会  4位
 全日本大会  予選 13位
 決勝 6位


AStrace_α(Asakawa)


機体が無理なく旋回できるように慣性モーメントがなるべく小さくなるように部品の配置や基板の肉抜きを施した。調整に掛ける時間があまりなかったので、最低パラメータしか作っていなくてとても遅い。

スペック
 サイズ  110*150*35mm
 重量  70g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 2セル 260mAh
 モータ  φ7,20mm

成績
 全日本大会  予選 66位



zephyr(Kuriyama)



周りとは違うことを考えてバイク型に挑戦した。
サーボについての理解を深める目的として反動操作はサーボで行っている。
ラインに対するハンドル操作を考えることに苦労した。
バイクのメインともいえる倒立に関しては調整できず、補助するものを付けた。

スペック
 サイズ  230*70*150mm
 重量  200g
 マイコン  SH7125
 バッテリ  lipo 2セル 260mAh
 モータ  Portescap 16N78

成績
 全日本大会  予選 リタイア


CREA+E(Takeichi)

初めて自力で回路を引き,プログラミングを行った機体.
他の機体と比べてあまり特徴的でないプレーンな機体.
現在も改良を続けており,2走目の実装に取り組んでいる.


スペック
 サイズ  130*150*30mm
 重量  150g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 2セル 260mAh
 モータ  FAULHABER1331 006SR
 エンコーダ  IE2-400

成績
 全日本大会  予選 60位


楓(Akao)


1331モーターを使った変則4輪のトレーサー。コーナーマーカーが読めないなどセンサ配置に悩まされた機体でした。

スペック
 サイズ  130*140*30mm
 重量  150g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 2セル 120mAh
 モータ  FAULHABER1331 006SR
 エンコーダ  IE2-400

戦績
 全日本大会  予選 25位
 決勝 24位


楓(Akao)



ロボット自体の特徴としてはモーター2つに対して6つのタイヤがついており変則6輪トレーサーとなっている。
加速時に機体がウィーリーして姿勢が崩れないようにするもが目的である。
以前のステッパートレーサーより、制御波難しくなっているが簡単に速度と加速度を引き出すごとができる機体である。

スペック
 サイズ  160*160*40mm
 重量  157g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 2セル 120mAh
 モータ  FAULHABER1331 006SR
 エンコーダ  IE2-400

成績
 中部地区初級者大会2位
 関西地区大会4位


Liry(Osada)


ハンダ不良に悩まされセンサが読めない事態に悩まされた機体でした。

スペック
 サイズ
 160*120*50mm
 重量 280g
 マイコン RX631
 バッテリ lipo 2セル 260mAh
 モータ FAULHABER1331 006SR

成績
 全日本大会 予選 リタイア