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マイクロマウス 2016


クラシック

Pheasant(Kishimoto)



ロボトレースとの兼用機.
M0.3のギアを外注し精度の良い足回りを組んだ.
Logを使った壁センサキャリブレーションを組み込み,距離を使った補正を行っている.

スペック
 サイズ  100*77*25mm
 重量  97g
 マイコン  RX631 100pin
 バッテリ  lipo 2セル 120mAh
 モータ  FAULHABER 1717T006SR
 モータドライバ  TB6614FNG
 ジャイロ  MPU6500

成績
 金沢草の根大会  2位
 シード権
 中部地区大会  リタイア
 全日本学生大会  10位
 全日本大会  決勝 9位
 特別賞



紅椿(Akao)


吸引機構を搭載した変則4輪マウス。ダウンフォースを得ることでグリップ力を高め、高速走行が可能。
当初は2セルで運用していたが、トルク不足を感じたため3セルに交換した。


スペック
 サイズ  100*65*35mm
 重量  105g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 3セル 180mAh
 モータ  FAULHABER 1717T006SR
 モータドライバ  DRV8835
 ジャイロ  MPU6000

成績
 中部地区大会  5位
 シード権
 全日本学生大会  2位
 北信越大会  4位
 特別賞
 全日本大会  決勝 28位


Sleipnir(Yamada)


初制作のマウス。走行用モータを8つ搭載しているので大きなパワーが出せる。
プログラムが消失したり、ハードが壊れたりと不幸が続いたため、結局公式大会で完走することができなかった。

スペック
 サイズ  85*55*30mm
 重量  85g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 2セル 180mAh
 モータ  MK07-1.7 ×8
 SCL10-1810(吸引)
 モータドライバ  DRV8835
 ジャイロ  MPU6000

成績
 全日本大会  予選 リタイア


ジャービル(Hirai)


2作目のクラシックマウス.モータはdcで今回は前回と変更し,4輪でセンサーを6つにした.
ハードはそれなりに安定していたので今年はプログラムに手を付けることができた.全大会で
完走はできたが壁補正の際ふらつく原因が最後まで見つけられず全日本では最短走行ができなかった.
反省点も多かったので次回作に活かしたい.

スペック
 サイズ  100*76*25mm
 重量  100g
 マイコン  RX631 100pin
 バッテリ  lipo 2セル 120mAh
 モータ  FAULHABER 1717T006SR
 センサ  st-1kl3a+SFH4550
 ジャイロ  MPU6000

成績
 金沢草の根大会  完走
 中部地区初級者大会  特別賞
 中部地区大会  完走
 全日本大会  予選 23位


New_Basic_P16(Nagao)



サークルの機体を使用した.
基本動作・迷路探索アルゴリズムに関するプログラムの開発をした.
足立法のアルゴリズムの実装に苦労した. 壁の読み間違いのバグがあった. ハードウェアの問題はないと考えられるので, アルゴリズムの改良を行う必要がある.

スペック
 サイズ  100*80*55mm
 重量
 220g
 マイコン  RX62T
 バッテリ  lipo 2セル 850mAh
 モータ  オリエンタルモーター PKP213D05B
 センサ  TPS601A(F)

成績
 全日本大会 フレッシュマンクラス
 予選 15位
 決勝 13位


pucca3(Miura)


今年製作したDCモータを搭載したクラシックマウス.
初めての完全自作マウスだったので,基本的な作りで構成した.
モータマウントを3Dプリンターで製作するために外注したが,
3Dプリンターの精度が甘く,自分で使えるように加工していたら,
かなりの時間がかかってしまった.

自分のプログラム能力の低さから、全く走らせることが出来なかった。

puccaシリーズ
pucca0 Eagleでエラー223をたたき出して開発中止
pucca1 基板を製作したが、モータ直下に抵抗が存在するというミスにより開発中止
pucca2 完成した基板データが消えて開発中止

スペック
 サイズ
 80*75*25mm
 重量  85g
 マイコン  RX631
 モータ  FAULHABER 1717T006SR
 バッテリ  lipo 2セル 120mAh
 センサ  TPS601+SFH4550
 ジャイロ  MPU9250モジュール

成績
 全日本大会  予選 リタイア


Univer(Takayanagi)


吸引機体を製作してみようと思い、この機体を作った。しかし、ハードウェアが完成したのが大会2週間前で、十分な調整ができなかった。
シャフトネジのネジ頭がはみ出ていたため,柱が当たるとコケてしまう。
クソみたいな機体。

スペック
 サイズ  100*82*30mm
 重量  125g
 マイコン  RX631
 モータ  FAULHABER 1717T006SR
 バッテリ  lipo 3セル 120mAh
 ジャイロ  MPU9250モジュール

成績
 全日本大会  予選 24位


Ear(Asakawa)


この機体は初めてマイクロマウスに取り掛かるために製作した機体です。
ハードの構成は、去年製作したロボトレースの機体(AStrace_α)をベースに、マウスの形にしました。
短期間でハード設計をしたので、UIと足回りの位置やセンサーの角度など、少し扱いづらい部分があります。
この機体でDCモーターやジャイロの基本的な扱い方から、加減速やスラロームの制御と、足立法の導入まで構築しました。


スペック
 サイズ  100*69*24mm
 重量  90g
 マイコン  RX631
 モータ  FAULHABER 1717T006SR
 バッテリ  lipo 2セル 120mAh
 ジャイロ  MPU6000
 センサ  ST-1KL3A(偽物)
 基板厚 1.2mm

成績
 金沢草の根大会  3位


Bifilar(Asakawa)



前作マウス(Ear)の問題点を改善した機体です。
モード選択のLEDを前に出して、センサーの数を増やし、センサー角度を調整し、タイヤを前に出して、バッテリーの位置を変え、重心を安定させました。
この機体で斜め走行や壁補正、壁切れ補正、角度補正などの速く走るための制御を構築しました。

スペック
 サイズ
 100*69*24mm
 重量 93g
 マイコン RX631
 モータ FAULHABER 1717T006SR
 バッテリ lipo 2セル 240mAh
 ジャイロ MPU6000
 センサ ST-1KL3A
 基板厚 1.0mm

成績
 全日本大会 フレッシュマンクラス 予選 1位
 決勝 特別賞(1位タイム)


ハーフ

Thrush(Kishimoto)


前年ハーフサイズ優勝機を真似たマウス.
足回りの軽量化を行うため,ギア付きホイールを外注し,ベアリングをφ1のものにした.
これらのお陰で低フリクション化にも成功し,FFの速度項が約半分になった.

スペック
サイズ 62*38*12.5mm
重量 11.5g
マイコン RX631
バッテリ lipo 1セル70mAh
モータ MK06-4.5
ジャイロ MPU6500
モータドライバ DRV8836

成績
 金沢草の根大会  4位
 特別賞
 中部地区大会  6位
 全日本学生大会  2位
 シード権
 全日本大会  決勝 5位


紅蓮(Akao)


吸引機構を搭載した変則4輪マウス。開発期間が短かったため、最短走行を調整することができなかった。


スペック
 サイズ  63*39*25mm
 重量  17g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 1セル 100mAh
 モータ  MK06-4.5
 ジャイロ  MPU6000
 モータドライバ  DRV8835

成績
 北信越大会  7位
 全日本大会  予選 9位
 決勝 13位


雷光(Takayanagi)


前作の2輪タイプでハーフマウスの様子を知ることができ、今作でその経験を生かし、変則4輪タイプのハーフマウスを製作した。
機体の基板の前側を肉抜きしている機体はあまり見たことが無いので、前側を大きく肉抜きしてみた。
結果、配線スペースが狭くなり、配線が難しくなった。ベタGNDもほとんど存在しない。ユーザインターフェース用に、大きめ部品を採用し、操作のしやすさを求めた。
前作よりも軽く、トレッド幅を狭く作ることができたおかげか、ターン速度を向上することができた。
大会当日、突然ハードトラブルが起きた。
クソみたいな機体。


スペック
 サイズ  62*38*12.5mm
 重量  13.5g
 マイコン  RX631
 バッテリ  lipo 1セル 70mAh
 モータ  MK06-4.5
 ジャイロ  MPU6000

成績
 中部地区初級者大会  優勝
 台湾大会  6位
 中部地区大会  リタイア
 全日本学生大会
 優勝
 シード権
 全日本大会  決勝 リタイア