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マイクロマウス 2015


クラシック

朱雀ver.BLACK(Akao)


10月に製作したDCマウス。軽量化と低重心を目指した機体。
足回りの設計に力を入れたのでぐらつきのないしっかりとした機体ができた。

スペック
 サイズ 95*76*30mm
 重量 89g
 マイコン RX631 100pin
 バッテリ lipo 1セル 120mAhx2
 モータ FAULHABER 1717T006SR
 モータドライバ TB6612FNG
 ジャイロ MPU9250モジュール

成績
 中部地区大会 完走
 シード権
 全日本大会 決勝 13位


Ns-toy(Nomura)

この機体は非常に低コストであるのが最大の特徴である。
一般的に最もコストがかかるエンコーダ、モータ、ジャイロが非常に安価なもので構成されている。
基板制作費を含めても1万円ほどではないだろうか。
しかし、その分制御は行い難くく、ハードウェアトラブルにも悩まされた。
特にエンコーダとして採用したREL18は中のベアリングが脆く、許容回転数に気を使った。
今回はダイレクトドライブで運用したため、許容回転数を簡単に超えてしまい回転が鈍くなることもあった。
このエンコーダの採用を検討している人はこの点に注意されたい。

スペック
 サイズ 60*80*24mm
 重量 85g
 マイコン RX62T 64pin
 バッテリ lipo 2セル 260mAh
 モータ MK07-1.7
 エンコーダ REL18
 ジャイロ MPU6050モジュール

成績
 全日本大会 フレッシュマンクラス 予選 リタイア


レミング(Hirai)



初めて自作したクラシックマウス.
そのせいか,ハードにトラブルが多くまともな走行はできなかった.
次の機体を良くするために少しでも多く反省すべき点を見つけることしかできなかった.

スペック
 サイズ 85*75*24mm
 重量 85g
 マイコン RX62T
 バッテリ lipo 2セル 120mAh
 モータ FAULHABER 1717T006SR
 モータドライバ TB6612FNG
 ジャイロ MPU9250モジュール

成績
 中部地区大会 リタイア
 全日本大会 予選 リタイア


ディープケロヨングリーン(Miura)


コメント

スペック
 サイズ 80*100*55mm
 重量 200g
 マイコン RX62T
 バッテリ lipo 2セル 850mAh
 モータ オリエンタルモーター PKP213D05A

成績
 全日本大会フレッシュマンクラス 予選 16位
 決勝 12位


RE:Unive(Takayanagi)


前作Univeは、ハードウェアトラブルが相次いだため、それをなくそうとして製作した。
モータ下の基板を肉抜きすることにより、モータを下げ、低重心を目指して設計した。
ジャイロを自分で表面実装するのではなく、モジュールを使用することにより、はんだ不良を極力減らした。


スペック
 サイズ 98*76*30mm
 重量 103g
 マイコン RX62T
 バッテリ lipo 2セル 120mAh
 モータ FAULHABER 1717T006SR
 ジャイロ MPU9250モジュール

成績
 中部地区大会 完走
 全日本大会 予選 13位
 決勝 15位


Unive(Takayanagi)


金沢草の根大会の1週間前に基板が届いて、何とか大会に間に合わせた機体。去年のDCモータを用い、フィードバック制御とフィードフォワード制御を組み合わせて動かした。
センサ位置を機体の中心に寄せ、機体の慣性モーメントを減らした。ただし、この効果が有効かどうかは、調整が進まないとわからない。
センサ位置が機体中心にあるため、前壁が読みにくく、横壁センサがななめを向いているので、壁制御がしづらい。頑張って調整していきたい。

スペック
 サイズ
 76*79.5*40
 重量 95g
 マイコン RX62T
 バッテリ lipo 2セル 120mAh
 モータ FAULHABER 1717T006SR
 ジャイロ MPU9250モジュール

成績
 金沢草の根大会 完走


ハーフ

Lark(Kishimoto)



初DCかつ初ハーフ。
いろいろ初めてづくしで苦労した。
1枚目の基板が接触不良のせいか書き込みできなかったのでマイコンを48ピンに変え再発注。
1005パッドから1608パッドに変更したので2枚目は問題なく書き込めた。
他にも、足回りにギア付きホイールを3Dプリンタで出力してみたりといろいろ挑戦してみたがいろいろ無理だった。市販ギアはすばらしい。

スペック
 サイズ 57*38*12.7mm
 重量
 15.3g
 マイコン RX631 48pin
 バッテリ lipo 1セル 70mAh
 モータ MK06-4.5
 モータドライバ DRV8836
 ジャイロ MPU6000

成績
 関西地区大会 完走
 中部地区大会 完走
 全日本大会 フレッシュマンクラス 1位


獏(Ito)



初めて作ったハーフマウス。一大会にしか出場させなかったが、初めてにしてはなかなかの出来だと思う。
ホイール一個あたりにベアリングを1つしか入れていなかったのでヒールがグラグラするのが失敗した点。

スペック
 サイズ 48*39*13mm
 重量 13.5g
 マイコン RX631
 バッテリ lipo 1セル 70mAh
 モータ MK06-4.5

成績
 金沢草の根大会 探索失敗


鶺鴒(Ito)



二作目のハーフマウス。1枚基板マウスでなおかつステッパーというちょっと変わった機体。
PMステッパーの短所を補うためにギヤをかましている。おかげで分解能が上がった代わりに機体の応答性が悪くなりせっかくのジャイロが利用できなかった。
ロジック電源の生成にスイッチングレギュレータを用いてみたがノイズだらけになった。

スペック
 サイズ 52*39*16mm
 重量 24.5g
 マイコン RX631
 バッテリ lipo 2セル 100mAh
 モータ φ10PM型ステッピングモーター

成績
 中部地区初級者大会 繰り上げ優勝
 中部地区大会 完走
 全日本大会 フレッシュマンクラス 2位