Descripción

Desarrollado por: Ing. Juan Camilo Gómez Cadavid - Grupo de Investigación ICARO

Esta aplicación es una versión de prueba, todas las funcionalidades no se encuentran disponibles.

ISFfMR - Framework Integrado de Simulación para Robots Móviles

ISFFRM es un framework de simulación desarrollado en MATLAB que permite observar y evaluar el desempeño de cualquier algoritmo desarrollado para comandar un robot móvil. A través de un conjunto de comandos, se le ordena al robot los movimientos que debe realizar de acuerdo a su modelo cinematico y percepción del entorno.

El objetivo de este simulador es permitir el estudio y desarrolo de los algoritmos de navegación y probarlos en diferetes ambientes para analizar su comportamiento.

El simulador cuenta con una interfaz gráfica de usuario bastante amigable, donde el usuario puede definir parámetros como el tipo de estructura robótica, sensores y mapas de entorno. El entorno de simulacion esta definido en dos dimensiones con la finalidad de representar mas facilmente el entorno de prueba del robot.

Adicionalmente el Framework cuenta con un reporte de resultados que permiten evaluar la navegación del robot a partir de diferentes métricas cuantitativas de desempeño, facilitando aún más el analisis de los algoritmos de navegación.


Características

  • Entorno gráfico de simulación integrado.
  • Cinemática ajustable de la cinemática del robot.
  • Definicion del código de simulación basado en la programación basica de MATLAB.
  • Librerías básicas para el control de la simulación.
  • Verificación de sintaxis del código de usuario.
  • Definición del entorno de simulación.
  • Asignación y configuración de sensores por el usuario.
  • Métricas cuantitativas para evaluar el desempeño del navegación del robot.