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物理的なインタラクションを通した意図認識

今までに行われてきた研究としてスーツケース型二輪倒立ロボットを用いて意図認識研究が行われている.(図1)


 図1.スーツケース型二輪倒立ロボット


 図1のスーツケースを実際に人が引っ張り,最適なアシストを探し出している.


参照データの取得


以下のようにモジュールの強化学習を行い,人に最適なアシストをする.(図2)



図2.モジュール学習


これらの処理により人の意図認識をしながらアシストするようになる.
アシストしながら移動するスーツケース


結果として人がスーツケースを前に引く出す距離が短くなった.



図4.意図認識による成果


これまでに発表した論文
  • Learning Control based on Intention Recognition by Inverted Two-Wheeled Mobile Robot through Interactive Operation, Shinnosuke Nomura, Takuya Inoue, Yasutake Takahashi, and Takayuki Nakamura, Proceedings of Joint 7t000h International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS & ISIS 2014), pp.117-122, 2014.12
  • Intention Recognition by Inverted Two-Wheeled Mobile Robot through Interactive Operation, Yasutake Takahashi, Takuya Inoue, and Takayuki Nakamura, Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE), pp.1291-1296, 2014.07
  • インタラクティブな操作を行う倒立二輪型ロボットのための意図認識モジュールの漸次的学習,野村慎之介,井上卓也,高橋泰岳,中村恭之,日本知能情報ファジィ学会 合同シンポジウム 2014~第23回北信越支部シンポジウム & 第17回人間共生システム研究会~,S12(HSS-17-2), pp.3-44, 2014.11
  • インタラクティブな操作を行うユーザの意図認識による倒立二輪型ロボットの学習制御,野村慎之介,井上卓也,高橋泰岳,中村恭之,第30回ファジィ システム シンポジウム講演論文集,MA2-2, pp.29-34, CD-ROM, 2014.9
  • インタラクティブな操作を行う倒立二輪型ロボットによるユーザ意図認識と制御,井上卓也,高橋泰岳,中村恭之,ロボティクス・メカトロニクス講演会2014,2A1-R01,2014.5
  • 力学的操作による意図認識に基づく倒立二輪型ロボットの制御,井上卓也,髙橋泰岳,中村恭之,第2回人間共生システムデザインコンテスト(HSS-DC) & 第16回HSS研究会,G1-2,2014.03,HSS Design Award 優秀賞受賞
  • インタラクティブな操作を行う倒立二輪型ロボットによる意図認識井上卓也,高橋泰岳,中村恭之,日本知能情報ファジィ学会第22回北信越支部シンポジウム講演論文集, S34, pp.35-36, 2013.11
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