研究テーマ

Under construction

l 協調行動学習・模倣学習

人間や環境との相互作用を通してロボットの行動を学習・発達・進化を行うシステムを研究しています.一般的にロボットは人間や他の動物たちと異なるリンク構造やダイナミクスを持ちますが,機械学習の一種である強化学習の枠組みで他者の意図理解や模倣学習に関する研究を行っています.

l テザー係留型飛行ロボット

より予測が難しい環境変動に対する行動適応・学習を研究するためにテザー型係留型飛行ロボットを題材に研究を進めています.自然エネルギーを利用する上空からのモニタリングシステムや群ロボットとして小型風力発電システムとしての応用等を期待しています.

l 振動アクチュエータと機能性流体を用いたリニアアクチュエータ

インタラクションをロバストに行うロボットには衝撃に強いアクチュエータが求められます. 振動モータの往復運動にあわせて機能性流体を制御し,人工筋肉のように伸縮可能なアクチュエータを開発しています.

l RFIDタグテキスタイルを用いた自己位置同定と搬送ロボットのナビゲーション

RFIDタグを用いた新しい自己位置同定と地図作成手法を開発し,人間共生環境下で実際に利用できる搬送ロボットを開発しています.

l 物理的なインタラクションを伴うユーザの意図認識とロボットの行動学習

ロボットとの物理的な力の相互作用を通し,ユーザである人間のロボットを動かす意図を認識したり,その意図に沿った行動を学習する手法について研究しています.