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CMUCAM3 3D scanner

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Con una CMUCAM3, un piccolo servo, una barretta rigida e un puntatore laser a linea ci si può costruire uno scanner tridimensionale con una buona velocità di "passata" (2 sec) e una buona risoluzione (140x120x100) e accuratezza. Il sistema ottico è a triangolazione.
Lo scanner è concepito come un sensore, da collegare ad una mcu host, che dà in output le coordinate dei centri di gravità (c.o.g.) degli oggetti che gli si trovano di fronte, oppure le coordinate dei bordi da evitare, eccetera.
Vanno necessariamente implementati nell' host dei calcoli contenenti seni e coseni, poiché la CMUCAM sembra non poter utilizzare numeri frazionari.
Lo sviluppo software è fermo ormai, lascio il mio lavoro ai posteri!

SVILUPPI

1) Integrazione nell' host di una IMU e di un unità di dead reckoning o odometria, per ottenere un primitivo algoritmo SLAM 6D.
 
2) Rilevamento veloce degli spazi liberi (navigazione)

3) Calcolo dei vettori normali alle superfici (grasping, ecc.)

CmuCam vs Kinect. Una CMUCAM3 costa nuova intorno ai 160€ (s.s. escluse); mBed costa 60€; il laser a linea da 100mW costa 10€; servo e minuteria costano circa 10€: un totale di 240€ chiavi in mano. Microsoft Kinect costa 150€. Anche se il Kinect è economico e fa un ottimo lavoro, non è interfacciabile con MCU a basso costo, è interfacciabile solo con PC completi (per altri 500€ circa in più: totale 650€ per il sistema di scansione completo). Ciò rende il Kinect praticamente inutilizzabile in progetti "amatoriali" a costo ridotto; inoltre, è necessario avere conoscenze e pratica avanzate per utilizzare le librerie.


AGGIORNAMENTO 30/10/2012
Sono stati ottenuti buoni risultati correggendo i punti in uscita dalla CmUCAM3 tramite un microcontroller Mbed connesso per porta seriale. Implementata stringa di output per una rapdissima creazione di un file 3D .obj.


Programma (codice sorgente) Mbed a fondo pagina.

Nuovi file, video, immagini arriveranno fra molto poco. Stay tuned...




Il Software (con commenti): Code Page


                  

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DOWNLOADS

I codici sorgente possono essere compilati con il compilatore per la CMUCAM 3.

12/10/2012 Added CLOUD Tester.nb, a Mathematica notebook to visualize x, y, z numbers in 3d.
                    (let the numbers flow from the camera. when finished, copy and paste into a file. You will point to the file in the first                         row of the notebook. Be careful not to leave any blank or bad line, or Mathematica won' t crunch.)   

30/10/2012 Added 3dscannerMBED.txt for Mbed Microcontroller. Messy, but working fine; output ranges from about -10.0,+10.0
Pagine secondarie (2): Code page How it works
ċ
3dscannerMBED.txt
(4k)
Ue à,
30 ott 2012, 04:21
ċ
CLOUD Tester.nb
(11k)
Ue à,
12 ott 2012, 01:55
ċ
Ue à,
17 mar 2012, 05:01
ċ
hello-world_lpc2106-cmucam3.hex
(87k)
Ue à,
17 mar 2012, 05:13
ċ
main.c
(7k)
Ue à,
17 mar 2012, 05:01
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