6脚歩行ロボット

6本の脚で歩くおもちゃのロボット

一つのモーターとリンク機構を用いて下の図のように6本の脚で歩くロボットを作ることができます. 

 

今回はこれをホームセンターで手に入る程度の材料と簡単な工具で,フルスクラッチで作ってみます. 

材料

アルミ板・アルミパイプ・ラジコンのサーボ用のロッド(というか1.5mm径のピアノ線?)・電工用の圧着端子・ユニバーサルギアーボックス・ネジ類・スイッチ・電池ボックス

使った工具

糸鋸・半田ごて・ドライバー類・ホットボンド

完成図

なかなかメタリックでかっこいいです. 

動画

こんな風に動きます→AVIファイル (1.03MB)

まとめ

  • この歩行機構は結構摩擦が大きいみたいで,上手に作ってグリスを塗らないと,電池一本のユニバーサルギアボックスでは負荷が大きくて動きがギクシャクします.
  • 左右に一組ずつ歩行機構を用いるのですが,これらを逆転させて動かせば,組み合わせによって前後左右に 進ませることができます.ただし,今回はおもちゃとしてのデザイン的な完成度を追及したために,左右の機構を一つのモーターで,同位相で
  • 左右の歩行機構が動作している位相の関係によって歩き方がかなり異なるので,これを研究するのも面白いかもしれません.