5è repte: Guerra de Troia

9 de gen. 2017, 6:29 publicada per Club Robòtic Balsareny   [ actualitzat el 28 de gen. 2017, 9:15 ]

El robot representa al cavall de Troia. En aquest repte hem de representar l'entrada del cavall dins de la ciutat de Troia, parant on correspongui i seguint les instruccions següents:

  1. El robot ha de sortir de la Base i arribar fins davant de la paret que hem creat. S'ha de parar entre 20 i 25cm de la paret.
  2. Un cop s'hagi aturat, hem de treure la paret (manual o automàticament) i el robot ha d'avançar fins al portal del sol i la lluna.
  3. Amb el sensor de llum ha de saber si està a la zona negra o blanca. Quan el robot entri a la zona blanca ha de parar-se i sortir un ninot / objecte de dins del robot (activant un mecanisme automàtic que representi la sortida dels grecs del cavall de Troia per envair la ciutat).
  4. El robot ha de tornar a la base

PUNTUACIÓ

  • Arribar fins davant de la porta de Troia: 1 punt
  • Aturar utilitzant el sensor d'ultrasons davant de la porta a més de 20cm i menys de 25cm: 3 punts.
  • Que en el moment de treure la porta el robot avanci: 1 punt
  • Detectar correctament el color del sol (negre i blanc) amb el sensor de llum: 1 punt
  • En arribar a la part blanca, activar un mecanisme que faci que surti de dins el robot un objecte: 2 punts
  • Tornar a la base: 1 punt
En cas d'empat, es donaran els mateixos punts als equips. Això jugava a favor meu, com que vaig primer, si aconseguia el màxim de punts seguiria anant primer a la classificació. I va ser així.



Al principi, però, vaig construir un robot en el que no vaig subjectar bé les rodes, i ni tan sols era capaç de moure's en línia recta sense desviar-se. És molt important, sempre que poseu les rodes a un robot, que aquestes quedin ben fermes, o si no el robot es desvia. Per no complicar-me la vida, el vaig desmuntar i vaig tornar-lo a refer, però aquest cop vaig muntar "la base" (el robot bàsic que ve explicat en el manual del LEGO Mindstorms EV3), que aquest sé del cert que va recte i no es desvia.
 
Tot i així, com que el robot tenia a darrera un motor amb la caixeta del ninot, que desequilibrava el pes cap a un cantó, aquest cop "la base" sí que tenia una petita desviació, que vaig mirar de compensar repartint bé el pes de les altres peces.
 
Com a sensors del robot vaig fer-ne servir tres:
- el girosensor, per anar fent girs de 90º. D'aquesta manera el robot va fer un recorregut en forma de rectangle, que el portava fins a davant de la paret i després de tornada a la base.
- el sensor de distància, per saber quan tenia la paret al davant (per aturar-se), i quan la treiem per tornar-se a posar en marxa.
- el sensor de color, per saber quan estava a sobre del negre i del blanc.
 
Vaig superar correctament totes les parts del repte, així que vaig sumar tots els punts.
 
Comments