Taigacam ja Ardupilot, loppusilaus


Edellisten päivien lentojen tuloksena oli saatu testailtua jotakuinkin sopiviksi navigaation arvoiksi seuraavat: P = 0.36, I = 0, D = 0.06, ja Xtrack = 40.

Tuli tyyni päivä, ja eikun lennokki testiin. Lentokuviona on tuttu rakennuksen tms ilmakuvaus eri puolilta, eli kamera kuvaa lennokista oikealle puolelle kohti keskipistettä. Nuo kierrokset lennetään siis kellon suuntaan eli myötäpäivään. Tämän lentokuvionhan saan tehtyä nappia painamalla ihan omatekoisella koodilla ilman tietokonetta.

7Lento1: Täytyy sanoa, että lento on kyllä melko hyvä. Ihan alussa on hivenen liikaa kääntyilyä, mutta sitten se tasaantuu koko loppulennon ajaksi.

Tuon lennon aikana kone ehtii ottaa noin 150 - 250 valokuvaa keskipisteen suuntaan, ja on suorastaan ihme, jos joku ei ole ihan kunnollinen kuva!

Tämä on siis tyynessä tehty lento, tuulisella kelillä voi reittiin tulla mutkia.




7Lento2: Sen verran vielä piti testata, että jos pienentäisi arvoja, eli P = 0.32, I = 0 ja D = 0.54

Lento kyllä huononi selvästi.


7Lento3: Entä sitten arvojen suurentaminen? P = 0.4, I = 0 ja D = 0.07

Alun haparoinnin jälkeen aika hyvin pitkin viivaa. Mutta eka lento oli siis parempi.


Eli ekat arvot saavat jäädä käyttöön, kunnes toisin todistetaan, ehkä tuulisella kelillä tms...
Comments