Taigacam ja Ardupilot, navigaation I- ja D-säädöt


Kolmantena päivänä tuuli tuli lännestä ja oli aika kovaa 4-8m/s. Testailin mm. navigaation I ja D arvoja.

Eli taaskin mennään keskeltä yläoikealle ja reunoilta alas, kuvion koko on noin 880 x 220m. Lentokorkeus on vain 60m, eli tuuli on aika pyörteistä puustosta yms johtuen. FPV:llä lennettäessä pitää todella olla koko ajan tarkkana.

3Lento1: D-testi. Eka lennolla navigaation P oli 0.36, I oli 0,  D oli 0.06 ja XTrack 40. Aika hyvä, tuossa ylimmäisen pätkän lopussa on metsänreuna, ja siinä kai tuli jonkinlainen puuska. Alimmaisen reitin mutka on noin 50 metriä pois linjalta, eli aika paljon. Noilla kohdilla on avosuon ainoa metsäkumpare, joka lienee aiheuttanut pyörteitä ilmaan.



3Lento2: Tässä D arvo on nostettu 0.09:ään. Näyttää hyvältä, mutta FPV video kyllä kertoi, että kone tekee jatkuvasti äkkinäisiä korjauksia koko ajan. Sehän tuon D:n tehtävä kai onkin, eli reagoida muutoksiin heti. Mutta kuvamateriaali voisi olla aika huonoa?


3Lento3: I-testi.  Tässä kokeilin I arvoa, eli nyt P=0.36, I=0.06, D=0. I arvohan mittaa virhettä ajan kuluessa, ja korjaa sitten säätöä. Mutta  minun nähdäkseni se ei oikein sovi tällaiseen viivan päällä kulkemiseen. Alussa kone on joka tapauksessa pois viivan päältä, ja I alkaa kerätä virhettä ja tekee korjauksen toiseen suuntaan. Niinpä sitten mennäänkin toiselle puolelle että roilahtaa. Siellä sitten sama homma, ja taas  korjataan toiselle puolelle. Keskimäärin ollaan kyllä viivalla. Pienemmällä I:n arvolla mutkat olisivat kai pienempiä. Mutta navigaatiossa XTrack mielestäni korvaa tämän I arvon, ja se on helpompi hallita.




3Lento4: Tuuli yltyi aika kovaksi, joten jatkoin testaamista tällä ilmakuvauskierroksella. Tuossa on noin 33 waypointtia, ja se kierretään myötäpäivään eli kellon suuntaan..
Tässä arvot olivat samat kuin lennolla 1, eli P oli 0.36, I oli 0, D oli 0.06 ja XTrack 40
Tuuli oli siis 4 - 8m/s lännestä, ja vastatuuleen meno oli aika mutkikasta, muuten ihan kelvollista lentoa tuuliolosuhteet huomioon ottaen.



3Lento5. Teorian mukaan vastatuuleen lennettäessä P arvon pitäisi muuttua pienemmäksi maanopeuden mukaan. (Näissä testeissä ominaisuus on poistettu käytöstä)
Ardupilotin alkuperäisen koodin mukaan puolet pienempi maanopeus tarkoittaisi puolet pienempää P-arvoa.
Tässä pienensin P arvoa lukemaan 0.25, I=0, D arvo oli edelleen 0.06, ja XTrack 40.

Ehkä vastatuuleen lentäminen parani, mutta myötätuuleen lento oli välillä aika harhailua. Lähtöpaikastakaan se ei oikein päässyt vastatuulessa ylävasemman pisteeseen oikein millään, ja sittenkin jatko oli kiemurtelua.




Tässä kiemurtelussa menikin sitten aika huvassa, viimeisellä kierroksella halpisakku alkoi hyytyä ja korkeus laskea. Otin koneen käsiohjaukseen, mutta tietenkin liian myöhään, ja niinpä kone meni puiden taakse ylävasemmalla, ja tömpsähti lumeen. Kummasti se vaan osaa löytää aukealta suolta ainoan puunrungon johon törmätä :-) Ei onneksi vaurioita koneeseen.


Comments