Taigacam ja Ardupilot, Xtrack-testi


Nyt oli vuorossa Xtrack- eli Crosstrack-arvojen testailu. Eli Xtrack pyrkii pitämään koneen lentoviivalla. Jos kone menee esimerkiksi 30 metrin päähän viivasta, niin konetta käännetään esim 15 astetta viivalle päin. Nyt tässä testissä kokeilin eri vahvistusarvoja, eli esim käännetään vain 10 astetta. Tässä interaktiivinen demo: http://jasonshort.com/crosstrack/CrossTrack2.html

Ardupilotissa tuo vahvistus tehdään senttimetreinä. Ardun oletusarvo on 100, eli 1 metri. Tämä kai tarkoittaa sitä, että 30 metrin päässä käännetään konetta 30 astetta. Minun isohkolle koneelle tuo kuulostaa turhan isolta. Joka tapauksessa Ardussa voi laittaa myös maksimikulman, jota isompaa korjausta ei tehdä, oletusarvona on 30 astetta.

Tuuli ja muut olosuhteet olivat samat kuin edellisenä päivänä, eli tuuli ylhäältä noin 2-4m/s. Lennolla mennään keskeltä ylös ja reunoilta alas, lentomatka on viitisen kilometriä. Kuvion koko on noin 880 x 220m.

Edellisen päivän testin perusteella valitsin navigaation P-arvoksi 0.32, eli sen testin ehkä toiseksi parhaan.

2Lento2: Tässä XTRack = 100. Aika kiemurtelua, eli se oletusarvo on liian suuri.



2Lento1: Tässä XTRack = 70, vähän suorempaa.




Edellisen päivän Lento4: Tässä edellisenä päivänä oli XTrack oli 50: Eli tämä oli aika hyvä.


2Lento5: Tässä XTRack = 40




2Lento3: Tässä XTRack = 35. Edelleen kurvit vähenevät, mutta viivalla pysyminen huononee.


2Lento4: Tässä XTRack = 20. Viivat suoristuvat, mutta viivalla ei pysytä.



2Lento6. Viimeiselle lennolle pienensin vielä navigaation P-arvon 300:ksi ja laitoin D-arvon 60:ksi. Tässä XTRack = 40. Verrattuna lentoon 5 tulos oli jopa hieman huonompi? Täytyy vielä kokeilla D-arvon vaikutusta.



Eli vieläkään kone ei pysy tismalleen viivalla. Tosin siihen ei kannatakaan pyrkiä, sillä silloin kone joutuu ohjailemaan (=kaartelemaan) koko ajan, ja alaspäin otetut ortokuvat olisivat mistä sattuu.

Arvot siis kannattaa valita kuvaustarkoituksen mukaan. Ortokuvissa on melko tärkeää se, että kone pysyy jotakuinkin viivalla, mutta ei kaartele kovinkaan paljoa. Maisemakuvauksissa viivalla pysyminen ei
ole juurikaan tärkeää, sen sijaan seuraavalle pisteelle pitäisi mennä mahdollisimman suoraan.

Seuraavana päivänä testailin I- ja D-arvoja


Comments