Taigacam ja Ardupilot, navigaation P-säätö


Testailin Ardupilotin navigaatio-PID -asetuksia. Tämä siis vaikuttaa siihen, miten kone yrittää suunnistaa seuraavalle pisteelle. Lennokkina oli Taigacam.

Minulla ei ole säätöpuolen koulutusta, mutta olen ollut ymmärtävinäni PID-säätimestä seuraavaa:
  • P-arvo on vahvistus, joka riippuu virheestä. Mitä enemmän ollaan hakoteillä, niin sitä kovemmin kaarretaan kohti maalia.
  • I-arvo mittailee virhettä pitemmällä ajanjaksolla. Jos kone menee koko ajan hivenen väärään suuntaan, niin virheiden summa kasvaa, ja tätä käytetään korjaamaan suuntaa.
  • D-arvo taas mittailee liikkeen suuntaa. Jos mennään poispäin kohteesta, niin suuntaa korjataan aluksi melko paljon. Kun sitten aletaan lähestyä oikeaa suuntaa, niin korjausta toppuutellaan jopa negatiiviseksi.
Teorian mukaan maanopeuden pitäisi vaikuttaa navigoinnin vahvistuksen suuruuteen. Siis vastatuulessa käytetään pienempiä vahvistuksia ja myötätuulessa isompia. Kokemukseni mukaan tämä ei oikein toiminut, ja otin tuon ominaisuuden pois testin ajaksi.

Lisäksi hommaa on monimutkaistamassa XTrack, joka yrittää ohjata konetta lentolinjalle. Jos kone on esim 30 metrin päässä lentolinjasta, niin se käskee kääntymään esim 15 astetta lentolinjaa kohti. Kaikissa alla olevissa lennoissa on sama asetus.

Navigaatiossa testailin vain P-arvoa, I ja D ovat kaikissa 0.

Tuuli 2 - 4m/s tulee koillisesta eli yläoikealta. Kone lentää keskireitit vastatuuleen ja reunareitit myötätuuleen. Reittien pituus on noin 880 m, ja noiden  reunimmaisten viivojen etäisyys toisistaan on noin 220 m.

Lennolla 1 P = 0.22, I = 0, D = 0
Hieman hapuilevaa, eikä oikein pysynyt linjalla.




Lennolla 2 P = 0.25, I = 0, D = 0
Tämä on jo hieman parempi.



Lennolla 3 P = 0.28, I = 0, D = 0
Tämä on jo melko hyvä. Tuo punainen kierros on FPV-lentelyä.


Lennolla 4 P = 0.32, I = 0, D = 0
Tämä on vielä parempi, ainakin myötätuuleen. Vastatuuleen on aika poukkoilua.


Lennolla 5 P = 0.35, I = 0, D = 0
Vieläkin paranee. Tuossa alaoikealla vihreän viivan ja violetin viivan väli on suurimmillaan noin 30m, eli oikeastaan aika paljon.



Lennolla 6 P = 0.39, I = 0, D = 0
Nyt alkaa taas mutkitella.




Siis kaikki mutkittelivat vastatuuleen, myötätuuli onnistui jotakuinkin hyvin. Mutta tässä oli siis mukana se XTrack, joka pyrkii pitämään koneen viivan päällä. Jatkuva suunnan korjailu tarkoittaa valitettavasti myös kaartelua, ja siten esim kuvauksessa voi olla ongelmia.

Katsokaapa sitten aivan vasemmalla olevaa viimeistä pistettä. Sen luota koneen pitäisi suunnistaa suorinta tietä kotiin, nyt ilman sitä XTrackia, ja sitten pyöriä yläpuolella ympyrää. Kaikissa se paluureitti on melkomoista kurvailua. Kun sitten kone pääsee kiertämään ympyrää, niin lento taas onnistuu, tai tuossa viimeisessä se ympyrä kyllä muistuttaa piparkakkua... Täytyy vielä testata, että toimiiko kotiinpaluu miten hyvin, vai mutkitteleeko sekin aina.


Seuraavan päivänä oli vuorossa Xtrack-arvojen testaus


Comments