URG3D ライブラリ

3D-URG シリーズセンサとの TCP/IP 通信を行い、特殊プロトコル (Volumetric Scanning Sensor Protocol) をデコードし、

計測された距離・強度情報や三次元点を取得するライブラリです。

[ライセンス]

simplified BSD license

[ダウンロード]

[ソースコード (zip 圧縮)]

https://sites.google.com/site/3durgusersgroupjp/urg3d_library-2016-07-29.zip

[old version]

https://sites.google.com/site/3durgusersgroupjp/urg3d_library-2015-11-18.zip

https://sites.google.com/site/3durgusersgroupjp/urg3d_library-2014-12-26.zip

[通信仕様書]

(外部リンク) vssp_SpecSheet_JP.zip

[バイナリ (zip 圧縮)]

[利用プログラム サンプル]

[利用方法]

urg3d_library-X.X.X.zip を展開し、以下のドキュメントを参考に利用下さい。

＊ Visual Studio Solution for (vs2010 and vs 2012) [Windows]

[ビルド]

1. urg3d_library-X.X.X/vs201*/urg3d.sln を実行しスタティックライブラリ(urg3d.lib)と各サンプルの実行ファイルを生成して下さい

* サンプルプロジェクトは対応する visual studio のバージョンごとに urg3d_library-X.X.X/vs201*/ 以下にあります。

* サンプルはビルド時に出力された実行ファイルを実行するか、スタートアッププロジェクトに設定し、実行してください。

[ユーザプロジェクトからのライブラリの利用] [ プロジェクト設定の解説 pdf ]

ビルドした urg3d.lib と urg3d_library-*.*.*\include\ をコピーして利用します。

ユーザプロジェクトに以下の３つの設定をおこなうことで、ライブラリが利用できます。

プロジェクトのプロパティ "構成プロパティ" にて以下の三つの項目を設定下さい。

1. "C/C++" -> "全般" のフォームにある "追加のインクルードディレクトリ" に urg3d_library-*.*.*\include\ のパスを記述
2. "リンカ" -> "全般" のフォームにある "追加のライブラリディレクトリ" に urg3d.lib をコピーしたディレクトリを記述
3. "リンカ" -> "入力" のフォームにある "追加の依存ファイル" に urg3d.lib;ws2_32.lib;setupapi.lib を追記

* サンプルプロジェクトも上記設定を行っていますので適宜参照下さい

＊ Visual Studio bat compile [Windows]

[ビルド]

1. Visual Studio が提供している環境変数設定用 bat ファイル Microsoft Visual Studio XXX/Common7/Tools/vsvars32.bat を
   1. urg3d_library-X.X.X/windowsexe にコピーして下さい。
2. 上記のフォルダ内にある compile.bat を実行すると実行ファイルが生成されます。

＊ gcc (Linux, MinGW)