講演題目

自律分散型ロボットシステムの適応性と主体性に基づく自己組織化

講演概要

災害対応ロボットなど，無限定環境で適応的に動作できるロボット技術の開発が期待されている．適応性を実現する戦略として，自律分散的なアプローチが有効である．多数の自律的な要素が協調的に動作することにより，多様で適応的なシステム機能が実現される．本講演では，これまでに行われてきた自律分散型ロボットや創発システム，空間知能化などの概念，協調や通信の考え方について述べるとともに，これまでに開発された様々な技術について紹介する．また，特に多数の要素（個）から構成されるスウォームロボットシステムにおける，個の主体性に基づくチームの自己組織化（拡自行動）の枠組みについて，ムーンショットプロジェクト目標３の動的協働を例に述べる．