São Pedro da Aldeia foi fundado pelos padres jesuítas e índios de várias tribos que aqui viviam, no dia 16 de maio de 1617. Na cidade é possível encontrar a Casa da Flor e a Igreja Matriz, ambas tombadas pelo Patrimônio Histórico. Também sedia museus de grande importância como o único Museu da Aviação Naval do Brasil.

A lagoa é um capítulo à parte, com águas termicamente agradáveis cercadas pela Laguna Araruama, a maior hipersalina do mundo.

Atualmente, São Pedro da Aldeia tem como principal atividade econômica o turismo. Suas belíssimas praias, como a da Pitória, do Sol e do Sudoeste, são ideais para o passeio em família. O centro histórico, áreas de preservação de Mata Atlântica, festividades, entre outros variados atrativos, fazem do município um destino aconchegante e belo para os turistas e um local tranquilo e agradável para os seus moradores