ศาลเจ้าพ่อเขาตก เดิมตั้งอยู่ที่เขาตกห่างจากศาลหลังใหม่นี้ประมาณ 3 กิโลเมตรไปตามเส้นทางถนนสายพระพุทธบาท-ท่าเรือ สันนิษฐานว่าตั้งขึ้นมาแต่ครั้งกรุงศรีอยุธยา มีการบันทึกเรื่องราวศาลเจ้าพ่อเขาตกแห่งนี้ไว้ในพระราชพงศาวดารกรุงเก่า ต่อมาเมื่อพระเจ้าทรงธรรมโปรดเกล้าฯ รับคำสั่งให้ค้นหารอยพระพทธบาท ครั้นทรงพบแล้วจึงโปรดให้ช่างฝรั่งชาติฮอลันดาส่องกล้องตัดถนนทำทางเดิน (ถนนพระเจ้าทรงธรรม) จากอำเถอท่าเรือไปถึงภูเขาสัจจพันธคีรี อันเป็นสถานที่ประดิษฐานรอยพระพุทธบาท ถนนได้ตัดผ่านทางศาลเจ้าพ่อเขาตกอันเป็นสถานที่ตั้งศาลเจ้าพ่อเขาตกหลังเก่า เจ้าพ่อเขาตก ที่เรียกว่าเจ้าพ่อเขาตกนี้ คือ เทวรูปสถิตย์อยู่ในศาลเจ้า ตัวศาลตั้งอยู่เชิงเขา เรียกกันว่า เขาตก (คือ เทือกเขามาสุดลงที่ตรงนั้น) อยู่ห่างจากมณฑปพระพุทธบาทไปประมาณ 3 กิโลเมตร ศาลเจ้าพ่อเขาตก ตั้งอยู่ ณ เชิงเขาหรือริมภูเขาตก ริมถนนฝรั่งส่องกล้อง ใกล้ถนนสายพระพุทธบาท บ้านหมอ ปัจจุบันอยู่ท้องที่ตำบลพุกร่าง อำเภอพระพุทธบาท จังหวัดสระบุรี ศาลเจ้าพ่อเขาตกก็สร้างมาตั้งแต่สมัยกรุงศรีอยุธยา ของเดิมทำด้วยไม้ มีช่อฟ้าใบระกาแต่สมัยนั้นเป็นป่าพงดงดิบ เกิดไฟไหม้ศาลอยู่เสมอ ๆ ด้วยเหตุนี้ รัชกาลที่ 4 จึงโปรดเกล้าให้สมเด็จเจ้าพระยาพิชัยญาติ เป็นแม่กองขึ้นมาบูรณะซ่อมแซมตัวศาลและที่ประดิษฐานขององค์เจ้าพ่อเขาตก และได้โปรดเกล้าให้พระยาเพชรัตน์สงคราม นำศิลา (หิน) จากภูเขาตกหรือเขาตกนี้ไปให้ช่างฝีมือดีแกะสลักเป็นรูป “เทวรูปเทพารักษ์” ในท่านั่งชันเข่า สูงประมาณ 80 เซนติเมตร เพื่อมาแทนเทพารักษ์องค์เดิมที่ถูกไฟไหม้ เมื่อแกะสลักเรียบร้อยแล้ว ได้มีการสมโภชอึกทึกครึกโครม แล้วแห่ลงเรือที่ท่าเรือท่าพระมาขึ้นท่าเรือ อำเภอท่าเรือ จังหวัดพระนครศรีอยุธยา นำมาประดิษฐาน ณ ศาลเจ้าพ่อเขาตก เมื่อปี พ.ศ. 2404 และต่อมารัชกาลที่ 5 เทวรูปเทพารักษ์ถูกไฟป่าไหม้อีกครั้ง รัชกาลที่ 5 โปรดเกล้าให้พระพุทธาจารย์ (มา) วัดจักรวรรดิราขาวาสเมื่อครั้งเป็นพระมงคลทิพมุนี ผู้รักษาการพระพุทธบาทดำเนินการสร้างขึ้นมาใหม่ และสร้างใหม่อีกองค์หนึ่งเป็นเทวรูปทรงเครื่อง สูงประมาณ 1 เมตร เทวรูปองค์นี้ตั้งอยู่หน้าเทวรูปเทพารักษ์ (เจ้าพ่อเขาตก) ชาวบ้านเรียกว่า ""เจ้าตาก"" ศาลเจ้าพ่อเขาตก ซ่อมแซมครั้งสุดท้ายเมื่อปี พ.ศ. 2492 เนื่องจากเจ้าพ่อเขาตกเป็นองค์เทวรูปที่ศักดิ์สิทธิ ประดิษฐานอยู่ในศาลเจ้าแห่งนี้ เป็นที่เคารพสักการะของสาธุชนโดยทั่วไป ผู้ที่มานมัสการรอยพระพุทธบาทแล้วก็จะหาโอกาสมาสักการะบูชาขอความคุ้มครองปกป้องผองภัยอันตรายในการเดินทาง ตลอดถึงขอพรอันศักดิ์สิทธิ์ให้สัมฤทธิผลในกิจการงานน้อยใหญ่ให้เจริญรุ่งเรือง มีความอยู่เย็นเป็นสุขไร้โครคาพยาธิทุกข์ทั้งปวง ผู้ที่มีศรัทธาเชื่อมั่นได้ประสบผลสำเร็จในกิจการงานต่าง ๆ เป็นจำนวนมาก