2024

Yuto Kemmotsu, Kenjiro Tadakuma, Kazuki Abe, Masahiro Watanabe, and Satoshi Tadokoro, "Balloon Pin-Array Gripper: Two-Step Shape Adaptation Mechanism for Stable Grasping Against Object Misalignment," IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 9, no. 11, pp. 9223-9230, Nov. 2024. DOI: 10.1109/LRA.2024.3455850

Shunsuke Sano, Kenjiro Tadakuma, Ryotaro Kayawake, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Yuto Kemmotsu, and Satoshi Tadokoro, "Poloidal Drive: Direct-Drive Transmission Mechanism for Active Omni-Wheels With Spoke Interference Avoidance," IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 2, pp. 1824-1831, Jan. 2025. DOI: 10.1109/LRA.2024.3524885.

Issei Onda, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Kazuki Abe, and Satoshi Tadokoro, "Tube Mechanism for Positively Pressurized Variable Stiffness by Lever and Wire",  IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 10, no. 3, pp. 2606-2613, Mar. 2025. DOI: 10.1109/LRA.2025.3528183.

Haruto Miida, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Kazuki Abe, Issei Onda, Satoshi Tadokoro, "Dish-Shaped Thin Beads: A Novel Bead Shape for Wire-Driven Variable Stiffness Mechanisms," The 2024 IEEE 7th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), pp. 629-636, April 2024. DOI: 10.1109/RoboSoft60065.2024.10522015 

Yukihiro Maezawa, Yuichi Ambe, Yu Yamauchi, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro, "Translational Disturbance Rejection for Jet-Actuated Flying Continuum Robots on Mobile Bases," The 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), TuCT20-NT.3, May 2024.

Kyle L. Walker, Alix J. Partridge, Hsing-Yu Chen, Rahul R. Ramachandran, Adam A. Stokes, Kenjiro Tadakuma, Lucas Cruz Da Silva, Francesco Giorgio-Serchi, "A Modular, Tendon Driven Variable Stiffness Manipulator with Internal Routing for Improved Stability and Increased Payload Capacity," The 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3030-3035, May 2024. DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10611527 

Moses Gladson Selvamuthu, Kazuki Abe, Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma, "Flexible Omnidirectional Driving Gear Mechanism with Adaptation over Arbitrary Curvatures," The 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 197-203, May 2024. DOI: 10.1109/ICRA57147.2024.10609984  

Moses Gladson Selvamuthu, Kazuki Abe, Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma, "Metal ABENICS: Metallic Spherical Gear Mechanism with Orientation Correction using Embedded IMU Sensor," The 2024 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 256-263, July 2024. DOI: 10.1109/AIM55361.2024.10636993 

Ryotaro Kayawake, Kazuki Abe, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro, "Gravity Compensation Mechanism Inspired by Sauropods’ Skeleton," The 2024 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 1272-1277, July 2024. DOI: 10.1109/AIM55361.2024.10637138 

Josephine Galipon, Aymeric Bordier, Maxime Duby, Moses Gladson Selvamuthu, Makishi Imaizumi, Riichiro Tadakuma, Kenjiro Tadakuma, "A Transparent Spherical Microscope Stage to Realize Tracking and Omni-directional Imaging with 6 Degrees of Freedom," The 2024 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 777-784, July 2024. DOI: 10.1109/AIM55361.2024.10637240 

Kenjiro Tadakuma, Shohei Inomata, Masahiro Watanabe, Issei Onda, Eri Takane, Yuta Yamazaki, Fumiya Shiga, Masanori Kameoka, Md Nahin Islam Shiblee, Hidemitsu Furukawa, Satoshi Tadokoro, "Robotic Blood Vessel Mechanism to Realize Active Self-Healing Function for Inflatable Actuators," The 2024 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 380-386, July 2024. DOI: 10.1109/AIM55361.2024.10637230 

Kenjiro Tadakuma, Ryotaro Kayawake, Josephine Galipon, Issei Onda, Kazuki Abe, Masahiro Watanabe, Tetsuyou Watanabe, and Satoshi Tadokoro, "Variable Logic Gate Mechanism with an AND ⇄ OR Meta-Switch and its Application for Grippers," The 2024 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 649-656, July 2024. DOI: 10.1109/AIM55361.2024.10637036 

Kazuki Abe, Riku Koshikawa, Tomoya Takahashi, Masahiro Watanabe, and Kenjiro Tadakuma, "Shape Adaptable Gripper with Toggle-Linkage-Based Variable Stiffness," The 2024 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 1303-1308, July 2024. DOI: 10.1109/AIM55361.2024.10636974

Yuta Takahashi, Kenjiro Tadakuma, Kazuki Abe, Masahiro Watanabe, Shoya Shimizu, and Satoshi Tadokoro, "Versatile Variable-Stiffness Scooping End-Effector: Tilting-Scooping-Transfer Mechanism for Objects with Various Properties", 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), WePI2T12.11 , October 2024. 

Kenjiro Tadakuma, Seiji Sakiyama, Eri Takane, Riichiro Tadakuma, and Satoshi Tadokoro, "Enhanced Omni-Ball: Spherical Omnidirectional Wheel Achieving Passive Rollers with High Load Capacity and Smoothness through an Offset Rotational Axis", 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), WePI2T12.12 ,October 2024. 

Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, and Satoshi Tadokoro, "Hyperboloidal Pneumatic Artificial Muscle with Braided Straight Fibers", 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), TuBT4.1 , October 2024. 

栢分崚汰郎，佐野峻輔，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，田所諭，"双ベルト式円状断面クローラ機構　設計パラメータの理論解析"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 1A1-H08, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

三井田陽和，渡辺将広，阿部一樹，多田隈建二郎，田所諭，"正負の曲率に対して非対称な膜剛性を有するグリッパ機構"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 1P1-G03, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

阿部一樹，多田隈建二郎，"形状なじみ可能な入れ子チェーン式直動駆動メカニズム"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 1P1-O07, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

佐伯拓未，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，田所諭，"コの字形状への変形により高剛性化が可能な柔剛切替ヘラ機構"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 1P2-K07, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

渡邉悠人，渡辺将広，阿部一樹，多田隈建二郎，田所諭，"迅速な狭隘空間探査を実現する受動変形型細径スカラロボット　―第２報 基礎実験の実施・軽量長尺かつ挿入時の座屈を防ぐ復元力分布をもつ多関節機構の実機具現化―"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2A1-C04, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

片寄俊介，小熊一矢，岡田佳都，小島匠太郎，多田隈建二郎，昆陽雅司，大野和則，田所諭，"休廃止坑道における巡視用ロボットシステムの自己位置同定および暗所撮影の評価試験"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2A1-F08, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，"公転ステアリングに基づくアクティブメカナムホイールの非ホロノミック走行法"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2A1-G09, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

福原洸，郡司芽久，増田容一，天池隼斗，多田隈建二郎，石黒章夫，"食肉目哺乳類の多義的な前肢にみられる前腕不動化機構"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2A1-M08, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

三井田陽和，渡辺将広，多田隈建二郎，阿部一樹，恩田一生，田所諭，"皿状ビーズを用いた柔剛切替え線状機構"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2A1-Q01, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

渡辺将広，渡邉悠人，多田隈建二郎，田所諭，"細索状体の形状を強固に保持可能なワイヤ結束機構　—柔剛切替えと能動湾曲機能を備えた小型軽量なセグメントの具現化—"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2A1-Q02, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

恩田一生，渡辺将広，佐野峻輔，阿部一樹，多田隈建二郎，"直交・不交差軸を有する鞍関節式柔剛切替え線状メカニズム　ジョイント半径に非依存の保持トルク定量評価"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2P1-L03, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

福原洸，郡司芽久，増田容一，多田隈建二郎，石黒章夫，"四脚ロボットの肩部ハンモック可変剛性機構"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2P1-R10, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

渡辺将広，多田隈建二郎，佐野峻輔，"メカニカルリピータ"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024, 2P2-M03, 宇都宮, 2024年5月29日-6月1日.

栢分崚汰郎，清水翔也，Josephine Galipon，三井田晴和，佐野峻輔，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，"身体・環境間の相互素材交換可能なハンド機構"，第42回日本ロボット学会学術講演会，3G3-02，2024年9月3日-6日．

栢分崚汰郎，三井田晴和，佐野峻輔，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，Galipon Josephine，多田隈理一郎，多田隈建二郎，"入出力因果切替えメカニズム"，3G3-01，第42回日本ロボット学会学術講演会, 2024年9月3日-6日． 

金田侑，村上将嗣，黒田達朗，谷口祥平，荒木秀和，岡崎安直，戸島亮，多田隈建二郎，"シート状感圧センサと力センサの併用による大レンジ力センシング機能を備えたロボットハンド機構　― 原理創案・実機具現化と基本的な有効性の確認 ―"，3I1-03，第42回日本ロボット学会学術講演会, 2024年9月3日-6日． 

楊舒博，阿部一樹，多田隈建二郎，多田隈理一郎，"Study on Mechanism and Control of Spherical Gear Capable of Withstanding High Load"，第42回日本ロボット学会学術講演会, 2G1-02，2024年9月3日-6日． 

佐伯拓未，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，"角度付き伸展・格納を可能とする捻りスライド機構"，1G4-03，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，盛岡，2024年12月18日-20日．

倉橋恵大，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎， "２軸アコーディオン構造を有する囲込み保持機構"，2B1-07，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，盛岡，2024年12月18日-20日．

Galipon Josephine，邢文静，黒澤大暉，Billien Lucas Joseph，石川ほのか，菊地玲乃，多田隈建二郎，  "位相変換するメビウス型機構"，2B2-11，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，盛岡，2024年12月18日-20日．

黒須賢志，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，"入出力因果切替え原理に基づく閾値可変メカニズム"，2E5-06，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，盛岡，2024年12月18日-20日．

菊地玲乃，岡田龍斗，村岡崇弘，栢分崚汰郎，多田隈建二郎，Galipon Josephine，"凹凸環境への形状適応性を有するサンプル回収ローラ機構"，2E5-11，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，盛岡，2024年12月18日-20日．

横山高暉，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，"足裏力学センサ計測による坂道斜め歩行角度の実験的予測"，3B4-02，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，盛岡，2024年12月18日-20日．

田村亮介，下村一馬，菊田直人，栢分崚汰郎，佐野俊輔，恩田 一生，阿部 一樹，渡辺将広，Galipon Josephine，多田隈理一郎，多田隈建二郎，"磁性球流体メカニズム "，3E4-01，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，盛岡，2024年12月18日-20日．

栢分崚汰郎，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，"ヨーヨーの転がり特性に基づく特異点式ロック機構"，3D5-05 ，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，盛岡，2024年12月18日-20日．

三原篤志，西村斉寛，多田隈建二郎，渡辺哲陽，"脱衣を必要としないウェアラブル体表面検査装置の開発"，3A7-01，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，盛岡，2024年12月18日-20日．

日本機械学会若手優秀講演フェロー賞，受賞者：栢分崚汰郎，受賞対象講演：双ベルト式円状断面クローラ機構，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024，2024年5月30日．

計測自動制御学会SI部門若手奨励賞，受賞者：栢分崚汰郎，受賞対象講演：非負荷依存のセルフロック性を有する遊星歯車式ワイヤ巻取り機構，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2024年12月19日．

SI2024優秀講演賞，受賞者：佐伯拓未，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，受賞対象講演：角度付き伸展・格納を可能とする捻りスライド機構，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2025年2月17日． 

SI2024優秀講演賞，受賞者：Galipon Josephine，邢文静，黒澤大暉，Billien Lucas Joseph，石川ほのか，菊地玲乃，多田隈建二郎，受賞対象講演：位相変換するメビウス型機構，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2025年2月17日．

SI2024優秀講演賞，受賞者：黒須賢志，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，受賞対象講演：入出力因果切替え原理に基づく閾値可変メカニズム，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2025年2月17日．

SI2024優秀講演賞，受賞者：栢分崚汰郎，恩田一生，阿部一樹，渡辺将広，多田隈建二郎，受賞対象講演：ヨーヨーの転がり特性に基づく特異点式ロック機構，第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2025年2月17日．

2024年度計測自動制御学会学術奨励賞，受賞者：栢分崚汰郎，受賞対象講演：竜脚類の骨格から着想を得た多関節アーム機構，第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2025年3月18日．