現在，複数のプロペラを有するマルチコプター（ドローン）を利用したサービスが開始されつつあります．本研究室では，ドローンの新しい使用用途について，様々な研究を行っています．

角筒内の小型クワッドコプターに加わる風外乱の推定

• ダクト内でクワッドコプターに加わる風外乱の特徴を解明することを目的に飛行実験とシミュレーション解析を行った.

• x軸およびy軸方向の風外乱は機体の移動方向と反対方向に加わり,各軸方向への移動を抑制していることが確認できた.

• z軸方向の風外乱ではx,y軸方向と同様に機体の移動方向と反対方向に加わり,各軸方向への移動を抑制していることが確認できた.また,風外乱は角筒の開口部から最も離れている角筒中心付近で最も強く機体に加わることが確認できた.

Rboust Controller Bode (RCBode) plotを用いたフィードバックコントローラの高性能化

• RCBode plotを用いた制御系設計によりフィードバックコントローラの高性能化を検討

• 決められた飛行経路に対して高精度にマルチコプターを追従させる制御を実現

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