1857. február 22-én született London Paddington negyedében, a család nyolcadik gyermekeként. Édesapja Harry Baden-Powell tiszteletes, az Oxfordi Egyetem egykori professzora. Első tanítónője édesanyja volt, majd a Rose Hill iskolába járt Turnbridge Wellsben. 1870-ben ösztöndíjjal került a Charterhouse iskolába. Megtanult zongorázni, hegedülni, és szívesen színészkedett. Itt kezdte érdekelni a cserkészés és az erdei élet. A szünidőkben sokat kirándult bátyjaival.

Miután elvégezte a Charterhouse Schoolt, 1876-1910-ig a brit hadseregben szolgált Indiában és Afrikában. 1899-ben, a dél-afrikai második búr háborúban sikeresen védte Mafeking erődjét. Katonai könyvei közül, amelyeket afrikai évei alatt a katonai felderítésről és a felderítők képzéséről írt, sokat fiatalok is olvastak.

1907-ben tábort szervezett Brownsea szigetén. Ezt tekintik az első cserkésztábornak . A kedvező kimenetelű táborozás hatására 1908. január 24-én kihirdette Birkenhead-ben (a YMCA székházában) a cserkészet megalakulását. Ugyanebben az évben megjelent könyve, a Cserkészet fiúknak hatalmas sikert aratott, és egy év alatt hat kiadásban fogyott el. A fiatalok körében hatalmas népszerűségre tett szert, és sorra alakultak a cserkészőrsök és csapatok. 1909. szeptember 4-én a londoni Kristálypalotában rendezett cserkésztalálkozón mintegy 11 ezer fiúcserkész vett részt. Mellettük megjelentek az első lánycserkészek is.

1937-ben Kenyában telepednek le, Bi-Pi ott hal meg 1941 január 8-án, pártíz nappal nyolcvannegyedik születésnapja előtt.