制御工学研究室(久貝研)
Research / 研究テーマ
最新メカトロニクス・ロボティクス技術を応用した機器の研究･開発 を行っています。
１． クロマグロの遊泳能力解析と魚ロボットへの応用
マグロ型のロボット開発をしています。（近畿大学のマグロの完全養殖とは違います<(_ _)>）
スクリューのデメリットである、海草の絡まりや、砂の巻き上げ、また人的安全の確保のため、海洋調査での活躍を目標に，マグロのようにヒレで高速遊泳できる泳ぎ方がロボットでもできるように研究しています。
マグロ型遊泳ロボット
遊泳実験の様子
スローモーションビデオ
最近の研究成果
論文
1) KUGAI, K. , YAMAMOTO, I. , TAKAHASHI, M. , MATSUMOTO, Y. , Development of Fish type Robot based on the Analysis of Swimming Motion of Bluefin Tuna -Experimental Discussion- , Journal of Aero Aqua Bio-mechanisms 2019
2) 久貝, 高橋, 松本, クロマグロの遊泳解析に基づく魚型ロボットの開発 -実験による理論検証-, 近畿大学工業高等専門学校研究紀要第11号, 2018
3) 久貝, 山本, マグロ型遊泳における尾ヒレ形状が及ぼす効果の実験的考察, 近畿大学工業高等専門学校研究紀要第10号, 2017
4)久貝, Development of Fish type Robot based on the Analysis of Swimming Motion of Bluefin Tuna –Comparison between Tuna-type Fin and Rectangular Fin-, 近畿大学工業高等専門学校研究紀要第9号, 2016
口頭発表，ポスター発表
1)松本，高橋，高山，久貝，クロマグロ型遊泳ロボットによる最適遊泳動作の実験的評価，第25回高専シンポジウム，2020
2)高橋，松本，高山，久貝，クロマグロの遊泳能力解析と魚ロボットへの応用－船型ロボットからマグロ型ロボットへ－，第25回高専シンポジウム，2020
3)TAKAYAMA,S., KUGAI,K., Development of Tuna-Type Robot - Optimal swimming motion-, 14th ISEM'19
4)高橋，松本，高山，久貝，クロマグロの遊泳解析と魚ロボットへの応用-尾ヒレ角度位相差制御の効果-，第40回エアロ・アクアバイオメカニズム学会講演会，2019
5) 松本, 高橋, 久貝, マグロ型遊泳ロボットによる最適遊泳動作の実験的評価, 第39回エアロ・アクアバイオメカニズム学会講演会，2019
6) 山本, 松本, 高橋, 久貝, クロマグロの遊泳能力解析と実験的評価, 第24回高専シンポジウム, 2018
7)TAKAHASHI,M., MATSUMOTO,Y., YAMAMOTO,I., KUGAI,K., Analysis of Swimming Ability of Blue Fin Tuna and Its Application to Fish Robot -Development of Fish robot-, 13th ISEM'18
8) KUGAI,K., YAMAMOTO,I., MATSUMOTO,Y., TAKAHASHI,M., Development of Fish type Robot based on the Analysis of Swimming Motion of Bluefin Tuna -Experimental Discussion-, ISABMEC 2018
9) 山本, 久貝, マグロ型遊泳ロボットによる最適遊泳動作の実験的評価, 第38回エアロ・アクアバイオメカニズム学会講演会，2018
受賞
1)松本，ポスター発表賞，クロマグロ型遊泳ロボットによる最適遊泳動作の実験的評価，第25回高専シンポジウム，2020
2) 松本, 優秀ポスター賞, クロマグロの遊泳解析に基づく魚型ロボットの開発 -実験による理論検証-, 平成30年度 専攻科研究フォーラム
3)TAKAYAMA,S., Encouraged Award, Development of Tuna-Type Robot - Optimal swimming motion-, 14th ISEM'19
4) MATSUMOTO,Y., TAKAHASHI,M., KUGAI,K., CASIO Challenge Award(最優秀賞), Analysis of Swimming Ability of Blue Fin Tuna and Its Application to Fish Robot -Development of Fish Robot and Optimal swimming motion-, 13th ISEM'18
5)YAMAMOTO,I., Encouraged Award, Analysis of Swimming Ability of Blue Fin Tuna and Its Application to Fish Robot -Development of Fish Robot-, 12th ISEM'17
H30年度 高橋明太郎君，松本勇樹君が13th ISEM'18にて最優秀賞受賞
平成30年度専攻科研究フォーラムで松本勇樹君が優秀ポスター賞受賞
第25回高専シンポジウムで松本勇樹君がポスター発表賞受賞
国際学会16th ISEM’21 で眞田海斗君が最優秀研究賞受賞
令和3年度第３ブロック専攻科研究フォーラムで眞田海斗君が優秀賞受賞
２．アーク溶接における作業線のセンシングに関する研究
溶接をロボットに任せるために、溶接という悪環境下でのセンサの精度を上げる研究をしています。人為的にロボットの妨害をし、どのようにセンサが反応するか調査し、誤った検出をしないセンサの実現を目指しています。工場で実用されているアーク溶接用ロボットを使って実験しています。
溶接ロボットを用いた実験
溶接実験の様子
スローモーションビデオ
最近の研究成果
論文
1) 久貝, 山川, 中村, アークセンサの信頼性に関する再考−不安定要因の影響と誤検出の回避方法−, 溶接学会論文集 第36 巻 第1 号 p. 1-8（2018）
2)KUGAI,K., NAKAMURA,N., Reconsideration over the Reliability of Arc Sensor, International Journal of Mechanical Engineering and Automation
ISSN: 2333-9179, 2017
3) 久貝, 中村, アークセンサの信頼性に関する再考-アーク自体および溶融地の影 響について-, 溶接学会論文集 第33巻 第4 号 p. 309-316（2015）
4) 久貝, 中村, アークセンサの信頼性に関する再考, 近畿大学工業高等専門学校研究紀要第8号, 2015
口頭発表，ポスター発表
1)TATSUMI,T., YOSHIOKA,T., KUGAI,K., Sensing on Arc Welding-Effect of Disturbance and Its Avoidance Method-, 14th ISEM'19
2)辰巳，吉岡，久貝，アークセンサの信頼性に関する再考－短絡移行における誤検出回避方法－, 溶接学会令和元年度秋季全国大会
3) 吉岡, 山口, 久貝, アークセンサの信頼性に関する再考-短絡移行における誤検出回避方法-, 溶接学会平成31年度春季全国大会
4)YOSHIOKA,T., YAMAGUCHI,T., KUGAI,K., Sensing on Arc Welding-Effect of Disturbance and Its Avoidance Method-, 13th ISEM'18
5) 吉岡, 山口, 久貝, アークセンサの信頼性に関する再考-外乱による誤検出と回避方法- , 溶接学会平成30年度秋季全国大会
6) 山口, 吉岡, 久貝, アーク溶接におけるセンシング-各種外乱の影響と誤検出の回避方法-, 第24回高専シンポジウム, 2018
7)YAMAGUCHI,T., YOSHIOKA,T., KUGAI,K., Reconsideration over the Reliability of Arc Sensor -Influence of the disturbance and Avoidance method of miss-sensing-, 12th ISEM'17
8) 山口, 小坂, 久貝, アークセンサの信頼性に関する再考-各種外乱の影響と誤検出の回避方法-, 溶接学会平成29年度秋季全国大会
受賞
1)TATSUMI,T., Encouraged Award, Sensing on Arc Welding-Effect of Disturbance and Its Avoidance Method-, 14th ISEM'19
2) YOSHIOKA,T., Encouraged Award, Sensing on Arc Welding-Effect of Disturbance and its Avoidance Method-,13th ISEM'18
3)YAMAGUCHI,T., Encouraged Award, Reconsideration over the Reliability of Arc Sensor -Influence of the disturbance and Avoidance method of miss-sensing-, 12th ISEM'17
R01年度 辰巳知基君が14th ISEM'19にて努力賞受賞
Researcher / 研究者
Member / メンバー
技術員 ：天野 克明 ，右松亨
R02年度 専攻科
マグロロボット研究：高山聖吾(S2)
アーク溶接センシング研究：辰巳知樹(S2)
R02年度 本科（５年生）
マグロロボット研究： 入舩 涼太，眞田 海斗，福田 倫文，村木 涼太
アーク溶接センシング研究： 岸野 璃久，楠本 涼太
