Goku, un saiyan enviado a la Tierra, crece sin conocer sus orígenes. Las series narran su vida, desde la infancia hasta la edad adulta, donde forma una familia. Busca constantemente nuevas formas de entrenar y desarrolla poderosas técnicas y transformaciones, como se ve en Dragon Ball Super.

Bulma, el personaje femenino, se encuentra con Goku por accidente pero rápidamente se gana el cariño del público. Demuestra ser ambiciosa e inteligente. Además de buscar las bolas de Dragón, construye inventos relevantes para la trama, incluyendo algunos relacionados con otras dimensiones temporales. Aparte de esto ella es la esposa de Vegeta.

Krilin empezo desde pequeño empezo a entrenar con el maestro roshi con su gran mejor amigo goku. A el se le notaba que era muy debil a diferencia de goku, pero con en el pasar del tiempo Krilin se volvio mas fuerte e incluso enfren 

Vegeta, el Príncipe Saiyan de Dragon Ball, comienza como villano buscando las bolas de Dragón para obtener la inmortalidad. A pesar de su forma de ser, se une a los guerreros Z para derrotar a Freezer. A lo largo de la serie, su personalidad cambia, y establece una rivalidad duradera con Goku por demostrar quién es el más fuerte.

Son Gohan, hijo de Goku y Milk, sorprendió a sus amigos al presentarse como un guerrero en Dragon Ball Z. Bajo la tutela de Piccolo, se convirtió en un luchador principal en enfrentamientos contra villanos como Célula. Sin embargo, en Dragon Ball Super, Gohan muestra más interés en los estudios que en las peleas, lo cual cosa ha sido criticado por algunos fanáticos.

Yamcha, al principio solo es un bandido en Dragon Ball, cambia su personalidad al enamorarse de Bulma y ayuda a Goku en su búsqueda de las bolas de Dragón. Después entrena y se convierte en un gran luchador, participando en los Torneos de Artes Marciales. Aunque alcanza su máximo de fuerza, eventualmente se queda como un personaje secundario.

El Maestro Roshi, experto en artes marciales, aporta humor en Dragon Ball, entrenando a Goku y Krilin. Sin embargo, en Dragon Ball Z, se muestra como un anciano con gustos controvertidos, resultando en escenas censuradas en Dragon Ball Z Kai.

Ten Shin Han, descendiente de un clan alienígena con un tercer ojo, es un luchador único en Dragon Ball. Es el más fuerte en la Tierra y gana el Torneo de Artes Marciales. Educado en la Escuela Grulla, rival de la escuela Tortuga de Muten Roshi, conoce a su leal compañero Chaoz, a quien siempre protege.

Piccolo Jr fue inicialmente un villano, buscando vengar a su padre, Piccolo Daimacoh. Piccolo Jr. tuvo un épico enfrentamiento con Goku. Aunque era inicialmente cruel y vengativo, su personalidad cambió para ayudar a los guerreros Z contra amenazas como Raditz y otros villanos.