Entre el segle IX i el segle X, un seguit d'invasions van devastar tota l'Europa occidental: al nord s'hi trobaven els pobles víkings, al sud els musulmans i a l'est els hongaresos. Les invasions d'aquests pobles, van afavorir un clima d'inseguretat contra el qual els monarques no hi podien fer front.
Els monarques no tenien mitjans per protegir la població, recaptar impostos i mantenir un exèrcit estable. Per governar necessitaven el suport dels nobles, amb els quals van establir un sistema de relacions personals anomenat sistema de vassallatge o vassallatge.
Al seu torn, les famílies pageses van demanar protecció als nobles per protegir-se dels invasors. Aquells qui podien pagar-se les armes i un cavall es van convertir en vassalls seus, mentre que els pagesos més pobres van anar caient en la servitud.
El vassallatge era una pacte de fidelitat que s'establia en una doble cerimònia:
En la primera cerimònia, anomenada cerimònia de l'homenatge, el vassall, agenollat davant del senyor, li prometia fidelitat, consell en el govern i també ajuda militar.
En la segona cerimònia, anomenada investidura, el rei entregava un feu al vassall perquè el governés i l'explotés econòmicament.
Els senyors feudals també podien cedir part del seu feu a altres nobles de menor categoria, com ara els cavallers, perquè el governessin.
Piràmide feudal on se'ns mostra les divisions internes de cada estament i les seves funcions bàsiques.
La societat feudal era profundament desigual. Al capdamunt s'hi trobava la monarquia, i els seus súbdits s'agrupaven en tres estaments. Els estaments constituïen grups socials tancats i pràcticament sense mobilitat; es pertanyia a cada estament per naixement i era per tota la vida. Es considerava que aquesta divisió social no es podia alterar perquè havia estat fixada per Déu.
Els estaments privilegiats estaven formats per la noblesa i el clergat que, tot i ser una minoria de la població, gaudien d'uns drets que no tenien la resta: tenien la major part de la terra, no treballaven i no pagaven impostos.
Els estaments no privilegiats eren la majoria de la població (pagesos i artesans). La seva funció era la de treballar i mantenir els altres estaments. No tenien drets i havien de pagar impostos al rei i als seus senyors.