A zongora elődei azok a hangszerek, ahol a húrok billentyű segítségével szólalnak meg, pengetéssel vagy ütéssel. A zongora egyik eredetét az ókorban már ismert szerszámban, a monochordban kereshetjük, amely egy zöngeszekrény felett kifeszített húrból állt, amely húrt egy mozgatható ékkel rövidebb-hosszabb hangzó részre lehetett osztani. A középkorban a monochord inkább tudományos hangmagasságmérő eszköz volt, hangszerré akkor lett, amikor a zöngeszekrény fölé több húrt feszítettek ki és szólaltatták meg. Ez lehetett akár pengető (ujj, plectron), akár ütögető (kalapács). Így jöttek létre a cimbalmok, hárfák, lantok ősei. Az a gondolat, hogy a kifeszített húrok sorát egy gépezet – a billentyűzet –segítségével szólaltassák meg, csak aztán ölthetett testet, hogy az orgona billentyűzete megállapodott formát kapott, tehát a 18. század után.
A zongora közvetlen elődjének tekinthető a klavikord. Az asztalra helyezhető, téglatest alakú rezonátortest a keresztben kifeszített (rendszerint kettős) húrokat a billentyűzettel összeköttetésben álló érintők (úgynevezett tangentek) szólaltatták meg úgy, hogy azokat megütötték. Működési elve eltér a csembaló típusú rendszerektől (csembaló, spinét, virginál), ahol a kifeszített húrokat billentyűzet közbeiktatásával, de pengetéssel hozták rezgésbe.
A csembaló polifón billentyűs hangszer. A billentyűkkel párhuzamosan futó húrok megszólaltatása azok megpendítésével történik egy, a billentyűkkel összekapcsolt pengetőmechanika segítségével. Hangterjedelme 3-5 oktáv. Általában egy vagy kétsoros billentyűvel (manuál) látták el. Kisebb hordozható változata a spinét(német), vagy virginál(angol), amelynél a húrvezetés a billentyűkre merőleges. A csembalónak a barokk hangszeregyüttesben alapvetőszerepe van, a basso continuo szólamát játssza.