ロボット技術が急速に発達したことにより，ロボットは普段の生活においてより身近で密接に関わるようになってきている． 周囲環境の認識が，ロボットが作業を行うための不可欠なタスクである．全天球カメラは，安価であり360 度撮を影可能なため多くの情報量が得られ，一度の撮影のみで計測可能である利点があるため，ステレオカメラにおいてカメラを全天球カメラに置き換えたシステムを設計した． しかし，二眼全天球ステレオではエピポーラ線方向で精度低下と死角が発生してしまう課題があるため，三台目の全天球カメラを加えた新たな構成でのステレオ計測を行う．

近年，屋内の移動ロボットの利用が拡大しており，サービス，自動運転，インフラ点検，監視などにおいて活用が期待されている． しかし，GPS(Global Positioning System)は，電波が届かない場所や反射してしまう場所において，ロボットが正しく観測されない可能性がある． そこで，広範囲を撮影できる全天球カメラを用いて空間内のドアの検出を行い，事前に用意した「物体高さ情報を含む二次元地図」との類似度を比較することで，カメラの位置推定を行う．