ชื่อปริญญานิพนธ์ : หุ่นยนต์เคลื่อนที่แบบเดินสี่ขากลไกห้าชิ้นต่อโยง (Five-Bar Linkage Based Quadruped Robot)

ผู้จัดทำ :  ณัฐนนท์ ศรีแก้ว

อาจารย์ที่ปรึกษาปริญญานิพนธ์หลัก : ผู้ช่วยศาสตราจารย์ ดร.ชัยพร ศิลาวัชนาไนย

บทคัดย่อ

  ปริญญานิพนธ์นี้นำเสนอต้นแบบหุ่นยนต์เคลื่อนที่แบบเดินสี่ขา เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ไปในพื้นที่ได้หลากหลาย ทั้งพื้นผิวทางที่เรียบหรือพื้นผิวที่ไม่เรียบได้ ต้นแบบหุ่นยนต์ที่จัดทำขึ้นนี้มีกลไกส่วนขาแต่ละข้างเป็นรูปแบบกลไกห้าชิ้นต่อโยง ใช้มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงจำนวน 8 ชุดเป็นต้นกำลังและติดตั้งเซ็นเซอร์ตัวต้านทานปรับค่าได้ ทำหน้าที่วัดตำแหน่งของแกนหมุนของมอเตอร์ ส่วนควบคุมจังหวะก้าวเดินของหุ่นยนต์ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ เป็นตัวประมวลหลัก โดยมีโปรแกรมการทำงานสองส่วนได้แก่ ลักษณะการก้าวเดินที่กำหนดการทำงานของขาแต่ละข้าง และระบบควบคุมตำแหน่งแกนหมุนของมอเตอร์ด้วยตัวควบคุมพีไอดี ผลการทดสอบได้เปรียบเทียบประสิทธิภาพการเดินของตัวหุ่นยนต์จากลักษณะการก้าวเดิน 2 ลักษณะได้แก่ แบบเดิน และวิ่งเหยาะ ๆ โดยหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ในรูปแบบการก้าวแบบเดินได้ 1.77 cm/s และรูปแบบการก้าวแบบวิ่งเหยาะ ๆ ได้ 9.39 cm/s นอกจากนี้ ตัวหุ่นยนต์ได้ติดตั้งเซ็นเซอร์ไจโร เพื่อประเมินท่าทางการเดินในรูปแบบองศาเอียงในมุม Roll และมุม Pitch ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า รูปแบบการวิ่งเหยาะ ๆ มีค่าความผิดพลาดสัมบูรณ์ในระยะเวลาอินทิกรัลน้อยกว่ารูปแบบการก้าวเดิน ของมุม Roll 9.40% และมุม Pitch 12.03% ตามลำดับ