Το 1916 ιδρύεται η Rapp-Motorenwerke από τον Καρλ Ραπ, ως εταιρεία κατασκευής κινητήρων. Το 1917 μετονομάστηκε σε Bayerische MotorenWerke και αναπτύχθηκε ταχύτατα λόγω του Α' Παγκοσμίου Πολέμου, φτιάχνοντας κινητήρες για αεροπλάνα. Μετά τον Πόλεμο, λόγω της Συνθήκης των Βερσαλλιών, με την οποία η Γερμανία αναγκάστηκε να αφοπλιστεί, η BMW αναγκάστηκε να σταματήσει την παραγωγή στρατιωτικού υλικού και στράφηκε στην κατασκευή φρένων για τρένα.
Το 1919 σχεδίασε την πρώτη μηχανή μοτοσικλετών της, που χρησιμοποιήθηκε σε ένα μοντέλο αποκαλούμενο Βικτώρια, που κατασκευαζόταν από μια επιχείρηση στην Νυρεμβέργη.
Στον Δεύτερο Παγκόσμιο Πόλεμο, η BMW κατασκεύαζε δίκυκλα υψηλής αντοχής και επιδόσεων, που χρησιμοποιήθηκαν από το Γερμανικό στρατό κάτω από τις πιο αντίξοες συνθήκες, όπως στην Βόρεια Αφρική, μερικά από τα οποία επιβιώνουν μέχρι σήμερα σε χώρες που ήταν υπό γερμανική κατοχή. Η BMW κατασκεύαζε επίσης κινητήρες αεροπλάνων, τόσο για ελικοφόρα, όσο και για τα πρώτα τζετ της εποχής.
Τα εργοστάσια παραγωγής της BMW υπέστησαν τεράστιες καταστροφές από τους βομβαρδισμούς προς το τέλος του πολέμου, με αποτέλεσμα η παραγωγή να εκμηδενιστεί. Μετά το τέλος του Β' Π.Π. απαγορεύτηκε στην BMW, από τις Συμμαχικές δυνάμεις, κάθε βιομηχανική παραγωγή για 3 χρόνια. Κατά τη διάρκεια της 3-ετούς απαγόρευσης, η BMW χρησιμοποιούσε εναπομείναντα ανταλλακτικά για να κατασκευάζει ποδήλατα και είδη κουζίνας.
Τελικώς, μόλις το 1948, κατασκεύασε το πρώτο μεταπολεμικό μοτοποδήλατο R 24, που γνώρισε μεγάλη επιτυχία, ακόμα και στις εξαγωγές. Ήδη από το 1950, το 18% των πωλήσεών της κατέληγαν στο εξωτερικό.
Το 1952, άρχισε να παράγει το πρώτο επιβατικό αυτοκίνητό της μετά τον πόλεμο, αλλά οι προσπάθειές της δεν ήταν εμπορικά επιτυχείς - μοντέλα όπως το BMW 507 και το 503 ήταν πάρα πολύ ακριβά για να είναι επικερδή. Κατά την δεκαετία του 1950, κατασκεύαζε κυρίως μικρά αυτοκίνητα, με μικρότερο όλων το BMW Isetta.
Η Νταίμλερ-Μπενζ (σημερινή Mercedes-Benz) προσφέρθηκε να εξαγοράσει την BMW το 1959. Οι μέτοχοι και εργαζόμενοί της, όμως, αρνήθηκαν. Με κρατικές ενισχύσεις και υπό την διοίκηση του Χέρμπερτ Κβαντ, η BMW κατάφερε να ξανασταθεί στα πόδια της. Το 1972, με την ευκαιρία των Ολυμπιακών Αγώνων του Μονάχου, η εταιρεία μετακόμισε στα νέα κεντρικά της στο «Vierzylinder» (τετρακύλινδρο).
Ενεργητική και παθητική ασφάλεια
BMW M760Li xDrive V12 στο Σαλόνι της Φρανκφούρτης το 2017, η σημερινή ναυαρχίδα της εταιρείας.
Σύντομα εξελίχθηκε σε μάρκα πολυτελείας, με εξαιρετικά υψηλό ίματζ και πολύ καλή φήμη, ιδίως στους τομείς της οδικής συμπεριφοράς, άνεσης, επιδόσεων, καθώς και ενεργητικής και παθητικής ασφάλειας. Η 1η γενιά της Σειράς 7, η BMW E23, εισήγαγε Σύστημα Αντιμπλοκαρίσματος Τροχών (ABS) το 1979 και έξτρα αερόσακο οδηγού τον Απρίλιο του 1985 (στάνταρ στην κορυφαία έκδοση L7). Η γενιά Ε32 της Σειράς 7 άρχισε να προσφέρει και έξτρα αερόσακο συνοδηγού τον Ιανουάριο του 1990 και Σύστημα Ελέγχου Πρόσφυσης (traction control system) το 1991, ενώ το ίδιο έτος εμφανίστηκαν προαιρετικά φώτα Xenon στους προβολείς της κορυφαίας έκδοσης 750i/750iL. Στα τέλη του 1995 εμφανίστηκε Σύστημα Ελέγχου Ευστάθειας (ESP) στην Σειρά 7 Ε38 και σύντομα έγινε στάνταρ σε όλα τα μοντέλα της.
Στα τέλη του 1997, η Σειρά 7 E38, ταυτόχρονα και με την Σειρά 5 E39, εφοδιάστηκαν με πλευρικούς αερόσακους κεφαλής σωληνωτού σχήματος (tubular side airbags), γνωστοί με το όνομα «Σύστημα Προστασίας Κεφαλής System / Head Protection System (HPS)» ως στάνταρ εξοπλισμός. Αυτή ήταν η πρώτη παγκοσμίως πατέντα για προστασία της κεφαλής κατά τις πλευρικές συγκρούσεις. Οι ίδιοι αερόσακοι είχαν εξ' αρχής την ιδιότητα να διατηρούνται επίσης φουσκωμένοι για έως και 7 δευτερόλεπτα για προστασία σε τυχόν ανατροπή.
Πάντως στα μεταγενέστερα μοντέλα, τόσο της BMW, όσο και των άλλων εταιρειών, αυτός ο σωληνωτού σχήματος αερόσακος αντικαταστάθηκε από τον αερόσακο που δημιουργεί ένα φουσκωτό «παραπέτασμα» για ακόμα καλύτερη προστασία και είναι γνωστός ως πλευρικός αερόσακος τύπου κουρτίνας (side curtain airbag), ο οποίος «ξεδιπλώνεται και κατεβαίνει» από την οροφή.
Επίσης, το 2000 η BMW παρουσίασε το πρωτοποριακό στον τομέα της ασφάλειας μηχανάκι BMW C1.
Παράλληλα, έχει κατά καιρούς διακριθεί και για άλλες καινοτομίες. Το 1991, εισήγαγε το πρώτο παγκοσμίως 5-τάχυτο αυτόματο κιβώτιο, ενώ το 2001 εισήγαγε το πρώτο παγκοσμίως 6-τάχυτο αυτόματο κιβώτιο στην Σειρά 7 Ε65/Ε66. Η ίδια σειρά εισήγαγε ταυτόχρονα και το πρώτο στην ιστορία ηλεκτρικό χειρόφρενο, καθώς και το πρωτοποριακό σύστημα iDrive, για έλεγχο όλων των λειτουργιών από τον οδηγό μέσω ενός κεντρικού διακόπτη. Οι δύο προηγούμενες πατέντες έχουν καθιερωθεί πλέον και σε άλλα μοντέλα της εταιρείας.
Επιπλέον, η γενιά Ε65/Ε66 της Σειράς 7, διατέθηκε και σε έκδοση υδρογόνου (γνωστή ως BMW Hydrogen 7 E68), η οποία ήταν το πρώτο παγκοσμίως αυτοκίνητο παραγωγής με κυψέλες καυσίμου για την παραγωγή ενέργειας με βάση το υδρογόνο, που κάνει «καθαρή» καύση (όταν καίγεται με οξυγόνο παράγει μόνο νερό και θερμότητα). Το μοντέλο ήταν υβριδικό, καθώς μπορούσε να καταναλώνει βενζίνη ή υγρό υδρογόνο, αν και κυκλοφόρησε σε περιορισμένα αντίτυπα.
Το 2009, η BMW έγινε η πρώτη ευρωπαϊκή και δεύτερη παγκοσμίως (μετά την Lexus) εταιρεία που προσέφερε 8-τάχυτο αυτόματο κιβώτιο και συγκεκριμένα το ZF 8HP, ως στάνταρ στις εκδόσεις 760i, 760Li και Active Hybrid 7 της Σειράς 7 F01/F02.[2][3] Το κιβώτιο αυτό έχει πλέον εμφανιστεί και σε πιο μεσαία μοντέλα της BMW.
Τα πρώτα χρόνια του Παγκόσμιου Πρωταθλήματος Οδηγών της Φόρμουλα 1 κατέβηκαν στους αγώνες κάποια ιδιωτικά αυτοκίνητα BMW, με αμάξωμα της προπολεμικής BMW 328, τα οποία αγωνίστηκαν το 1952 και το 1953 στο γερμανικό γκραν-πρι.
Η εταιρεία τροφοδότησε με κινητήρες αρκετές ομάδες της Φόρμουλα 1. Την περίοδο 1982–1988 έκλεισε συμφωνίες για τον κινητήρα Μ12/13 με τις Brabham, ATS, Arrows, Benetton και Ligier. Για το 1989, οι τεχνικοί κανονισμοί άλλαξαν με την απαγόρευση στους υπερτροφοδοτούμενους κινητήρες, όπως ο κινητήρας Μ12/13. Κατά τη διάρκεια της περιόδου χρήσης του στην Φόρμουλα 1, ο κινητήρας είχε κερδίσει εννέα αγώνες και το Πρωτάθλημα Οδηγών το 1983. Επιπλέον, σημείωσε 14 pole positions και 13 ταχύτερους γύρους.
Μετά από δεκαετή απουσία, η BMW επιστρέφει για την περίοδο 2000–2005, κλείνοντας συμφωνία με την Williams Grand Prix Engineering. Το 2006 η εταιρεία απέκτησε το κύριο πακέτο μετοχών της Team Sauber Petronas και αγωνίστηκε στο παγκόσμιο πρωτάθλήμα Φόρμουλα 1 μετονομάζοντας την ομάδα σε BMW Sauber F1 Team. Αυτή ήταν και η μοναδική ομάδα που κατέβασε η BMW στη Φόρμουλα 1.
Τα μοντέλα που παρουσίασε στη δεκαετία του 2000 ήταν τα εξής:
BMW Williams F1 Team
2000: Williams FW22 (BMW E41 3.0 V10)
2001: Williams FW23 (BMW P80 3.0 V10)
2002: Williams FW24 (BMW P82 3.0 V10)
2003: Williams FW25 (BMW P83 3.0 V10)
2004: Williams FW26 (BMW P84 3.0 V10)
2005: Williams FW27 (BMW P84/5 3.0 V10)
BMW Sauber F1 Team
2006: Sauber F1.06 (BMW P86 2.4 V8)
2007: Sauber F1.07 (BMW P86/7 2.4 V8)
2008: Sauber F1.08 (BMW P86/8 2.4 V8)
2009: Sauber F1.09 (BMW P86/9 2.4 V8)
Το 2010 η BMW πούλησε την ομάδα της στον Πέτερ Ζάουμπερ και αποχώρησε από τη Φόρμουλα 1, μολονότι το όνομα της ομάδας παρέμεινε για ένα χρόνο ως BMW Sauber F1 Team, καθώς έτσι είχε δηλωθεί για τη σεζόν, αν και πλέον εμφανίζεται στο πρωτάθλημα με κινητήρα της Φερράρι. Μετά το 2010 η BMW δεν συμμετέχει στο πρωτάθλημα, ούτε ως προμηθευτής κινητήρων.
Στο παρελθόν ήταν γνωστή ιδιαίτερα για τις μοτοσικλέτες της. Η εταιρεία Intercar S.A. (Ιντερκάρ A.E.) είχε την αντιπροσωπεία και προώθησε τις πωλήσεις των αυτοκινήτων και την δημιουργία δικτύου αντιπροσώπων σε όλη την Ελλάδα. Αργότερα περιορίστηκε στην χονδρική πώληση σε εμπόρους και στην διοργάνωση της διανομής τον αυτοκινήτων. Όταν οι πωλήσεις είχαν πλέον φτάσει σε υψηλά επίπεδα, η BMW αποφάσισε να διακόψει την συνεργασία της με την Intercar και την ευθύνη της απευθείας διάθεσης των προϊόντων BMW (και αργότερα και των Mini) στην Ελλάδα ανέλαβε η θυγατρική του BMW Group, «BMW Hellas». Η εταιρεία ξεκίνησε την λειτουργία της τον Οκτώβριο του 2003, με Πρόεδρο και Διευθύνοντα Σύμβουλο τον Σταύρο Γιαλουρίδη, στην οδό Σενέκα 24, στη Ν. Κηφισιά.
Το κυκλικό γαλάζιο και λευκό λογότυπο της BMW εξελίχθηκε από το κυκλικό λογότυπο της εταιρείας Rapp Motorenwerke, από την οποία εξελίχθηκε η εταιρεία BMW, σε συνδυασμό με τα μπλε και λευκά χρώματα της σημαίας της Βαυαρίας. Η τρέχουσα μορφή του λογότυπου εισήχθη το 2020, αφαιρώντας τα τρισδιάστατα εφέ που είχαν χρησιμοποιηθεί στις απεικονίσεις του λογότυπου, αλλά και την αφαίρεση του μαύρου περιγράμματος που περιβάλλει το άσπρο και μπλε σχέδιο. Το λογότυπο θα χρησιμοποιείται στη μάρκα BMW, αλλά δεν θα χρησιμοποιείται σε οχήματα.
Η προέλευση του λογότυπου συχνά θεωρείται ότι προέρχεται από την απεικόνιση της κίνησης μιας έλικας του αεροσκάφους με τις λευκές λεπίδες να κόβουν έναν γαλάζιο ουρανό. Ωστόσο, αυτή η απεικόνιση χρησιμοποιήθηκε για πρώτη φορά σε μια διαφήμιση BMW το 1929 - δώδεκα χρόνια μετά τη δημιουργία του λογότυπου - για αυτό δεν είναι η προέλευση του ίδιου του λογοτύπου.
Χρησιμοποιείται και ο όρος «μπέμπα» ή «μπίμερ» στην καθομιλουμένη για ένα αυτοκίνητο μάρκας BMW.
Συχνά ταυτίζεται η BMW με την οικογένεια που μέλη τις έχουν μεγάλο ποσοστό και έπαιξαν έναν καθοριστικό ρόλο στην ιστορία της εταιρείας. Μέσα στο κοινωνικό έργο της οικογένειας, είναι και το ίδρυμα Johanna-Quandt-Stiftung που δίνει το Herbert Quandt Medien-Preis. Το 2011 δόθηκε το βραβείο στην εφημερίδα Bild-Zeitung της Axel Springer AG σχετικά με με τα δημοσιεύματα της για την κρίση της Ελλάδος και του ευρώ.[4] Η εφημερίδα είχε αποκαλέσει τους Έλληνες με αρνητικές εκφράσεις, όπως π.χ. ως Χρεοκοπημένο-Έλληνες ("Pleite-Griechen").