過去の研究


2006年までに行なった過去の研究
(パワーアシストと剛性可変機構の研究を除く)



リハビリ用平行棒を用いた簡易回復度推定装置の研究

リハビリテーション用装置の知能化の研究です.
現在病院にはさまざまなリハビリテーション用装置がありますが,定量的に患者の状態を計測する装置は必ずしも多くはありませn.
この研究では,歩行のリハビリテーションで用いられる平行棒にセンサを取り付けて,患者がどの程度平行棒に依存しているかを計測して,簡易的に回復の度合いを推定しました.


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林原,矢野,阿川:”リハビリ用平行棒を用いた簡易回復度推定装置の研究(骨折患者を対象とした計測)”,第23回バイオメカニズム学術講演会予稿集,17/18 (2002).
予稿集(pdfファイル)

林原,松島:“リハビリ用平行棒を用いた簡易歩行計測装置の研究(第2報:ファジィ推論による回復度の評価に関する検討)”,第19回バイオメカニズム学術講演会講演予稿集,257/258 (1998). 
予稿集(pdfファイル)

林原、松島:”リハビリ用平行棒を用いた簡易歩行計測装置の研究”、バイオメカニズム学会講演会予稿集37/40(1997).


非線形バネを用いた剛性可変機構によるCPM装置の研究

2次の特性を持つ不等ピッチ円錐コイルバネを拮抗させることで,線形かつ可変の剛性が得られる機構を提案して,それを応用したCPM(Continuous Passive Motion)装置の研究と開発を行いました.実際に装置を作成して,理学療法士の方に評価していただいております.また,線ばねを利用した剛性可変機構を提案して,ストレッチロボットに応用しました.



Y. Hayashibara, "Study on a Variable Stiffness Mechanism Using Wire Spring", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 20, No.1(2008)

林原,"線ばねを用いた剛性可変機構の研究",日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07予稿集,2A2-D-12(CD-ROM)(2007)
予稿集(pdfファイル)

林原,箱木,渡辺:”剛性可変機構を用いたリハビリ用CPM装置の研究”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04予稿集,1A1-H-77(CD-ROM)(2004).
予稿集(pdfファイル)

林原,箱木,渡辺:”剛性可変機構を用いたリハビリ用CPM装置の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03予稿集,2A1-2F-D2(CD-ROM)(2003).
予稿集(pdfファイル)


直感的な操作によるシステム設計支援装置の研究

ロボットなどの複雑なシステムを設計するには,それを支援する仕組みが重要となります.
本研究では,直感的な操作を実現するインターフェイスと,それを用いてロボットを設計するための基礎的な検討を行いました.
例えば人の視点に合わせて3D画像が切り替わるインターフェイスを研究・開発しました.
人が自然に行う動作で,影に隠れた部品などを確認できるという特長があります.



Y. Hayashibara, "A Simple 3D Image Display Using Active Perception", Journal of Robotics and Mechatronics,Vol.14, No.2, Apr.2002, .199/202 (2002).
論文(pdfファイル)

林原,中川:”能動的知覚を用いた簡易3次元画像提示装置”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会‘01予稿集,2P2-N6(CD-ROM) (2001).
予稿集(pdf ファイル)


ロボカップ
(ヒューマノイドリーグを除く)

2003年度からロボカップに参加し,ロボットの自律化に関する研究を行なってきました.
その活動の中で,レスキューリーグや中越地震の復旧支援活動などのサポートしてきました.
教育という観点からも興味深い知見を得ることができました.

   

林原,笹倉,小柳:”ロボカップ小型機リーグ「Toin Albatross 2005」のシミュレータとそれを用いた情報教育”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05予稿集,2A1-S-025(CD-ROM)(2005)
予稿集(pdfファイル)

小柳,大羽,吉田,大坂,伏見,彦久保,林原,”レスキューロボットの開発 長岡における活動報告”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05予稿集,2P1-S-073(CD-ROM)(2005)

大羽,吉田,中島,林原,小柳,”ロボカップレスキューリーグ「ToinPelican2004」のシステム構成”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05予稿集,2P1-S-074(CD-ROM)(2005)

小柳,林原,笹倉,田城,名嘉,福留:”ロボカップサッカ小型機リーグ「Toin Albatross 2004」の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04予稿集,1P1-L1-36(CD-ROM)(2004).
予稿集(pdfファイル)